图像resize和crop后相机内参如何变化

1. resize
   相机内参fx fy cx cy都要乘尺度因子k
2. crop
   首先图像crop不改变焦距fx fy，但是相机主点cx cy会改变
   

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我们可以看到，如果从图像左上角crop图像的话，内参主点是不会发生变化的，因为图像坐标系的原点在左上角。