摘要：
1.在对点云处理的步骤中，对深度没有值的地方，对点的处理方法大部分是均为0。某些时候会出现问题，需要对这部分进行操作。（设置一个最远的值，为了可以去掉障碍物，去不掉原因可能是 在障碍物所在的地方，在设置的最远距离并没有相应的点出现，会导致障碍清不掉） 2.在launch文件中，设置的true/fal 阅读全文
摘要：
深度图转点云的计算方法不复杂，是根据内外参矩阵变换公式得到的。 一个相机的三维点[x,y,z]和它在图像中的像素坐标[u,v,d]，存在着一个固定的对应关系（对于小孔成像的相机原理的相机） 上述的公式是从世界坐标得到图像中像素坐标，同理也可从从图像的像素坐标转换到世界坐标下。 根据这个公式可以对点云 阅读全文