JTAG基本原理与调试
JTAG(Joint Test Action Group)联合测试行动小组)是一种国际标准测试协议（IEEE 1149.1兼容），主要用于芯片内部测试。现在多数的高级器件都支持JTAG协议，如DSP、FPGA器件等。标准的JTAG接口是4线：TMS、 TCK、TDI、TDO，分别为模式选择、时钟、数据输入和数据输出线。JTAG最初是用来对芯片进行测试的，基本原理是在器件内部定义一个TAP（Test Access Port?测试访问口）通过专用的JTAG测试工具对进行内部节点进行测试。JTAG测试允许多个器件通过JTAG接口串联在一起，形成一个JTAG链，能实现对各个器件分别测试。现在，JTAG接口还常用于实现ISP（In-System Programmable?在线编程），对FLASH等器件进行编程。JTAG编程方式是在线编程，传统生产流程中先对芯片进行预编程实现再装到板上因此而改变，简化的流程为先固定器件到电路板上，再用JTAG编程，从而大大加快工程进度。JTAG接口可对PSD芯片内部的所有部件进行编程
上面的信息是从度娘百科引用过来的，对于jtag没有了解过的人来说，上面的大部分内容都不知道说什么，当然，我是一开始看的时候也看不懂。
不过从上面得出来的信息知道，jtag是一个协议，标准有4个引脚，用于芯片的测试与编程调试。
jtag是有硬件实现的。
在cpu（注意：这里的cpu是指运算处理单元，只包含了内部寄存器以及运算单元等基本部件）外围，处理器（即cpu扩展芯片，不是soc）内部包含了jtag的硬件实现，并且向外界提供接口，也就是上面所说的TMS，TCK，TDI，TDO，四个引脚。
如图：
边界扫描链
jtag如何用于芯片测试呢？ 其中用到的最主要部件就是边界扫描链。
命名为边界扫描链，是由于它位置处于处理器的边界上。
我们知道cpu是通过引脚与外围交流的，所有的数据都会通过引脚输入或者输出，而jtag就是通过监控引脚的信号达到芯片测试的目的。
而边界扫描链就是在引脚上的一个部件。如下图：
通过边界扫描链，当有信号输入的时候，边界扫描链就能获取信号，当cpu要输出信号的时候，边界扫描链也能获取要输出的信号。
另外也可以通过边界扫描链来直接向外部输出信号。
无论是信号的抓取还是输出，都需要有接口来保存这些信号，TDI跟TDO就是做这样一些工作的。
如图：
本来边界扫描链保存着引脚上的信号，当通过TDI引脚输入我们自己的信号的时候，会发生沿上面红线方向的移位操作，
TDI ——〉 边界扫描链 —— 〉 TDO
就能从TDO获取边界扫描链上的信号，我们从TDI输入的信号也会到边界扫描链上去。
在cpu跟外界通信的引脚上的数据无非就是 指令 跟 数据信号（包括地址跟数据） 两种。但是这两者的结合形成了一个完整的程序，能对它们进行监控就表明我们能进行程序的调试。
上面的只是jtag最基本的原理，要对程序更好的调试还需要控制部件，还有更多寄存器的结合等等。
下面是一个完整的jtag调试部件：
更详细的jtag信息可以看看http://www.micetek.com.cn/technic/jtag.pdf
下面来讲讲arm上的jtag调试，openocd就是一个jtag的调试工具
以下基于s3c2440，openocd
我们在调试程序的时候，通常需要设置断点，断点也就是指令所在的位置，
断点分为两种：硬件断点跟软件断点
硬件断点：指令的地址。当cpu要去某个地址取指令的时候，就暂停cpu的运行。在s3c2440上只支持两个硬件断点
软件断点：软件断点不限制断点的个数，因此硬件断点的方法是不可用的。当我们需要在某个指令上打断点的时候，openocd会先去取得断点的地址，然后把每个断点处的值替换成某个特定的值（如deeedeee），当cpu取数据的时候得到该特定的值，就知道到达了断点地址，暂停cpu的运行，去除断点的时候再把原本的值换回去。如果没指定硬件断点的话，一般都默认是软件断点。
另外openocd对于软件断点有特定的要求：
1.程序必须位于它的链接地址上，即如果指定了. = 0x30000000,那么程序必须实际上是位于0x30000000这个地方，也就是说程序必须已经重定位好，位于它的链接地址。
2.程序必须按照某种特定的顺序排放：
SECTIONS{
. = 0x30000000;
.text :{
head.o(.text)
init.o(.text)
nand.o
*(.text)
}
.rodata ALIGN(4) : {*(.rodata)}
.data ALIGN(4) : {*(.data)}
.bss ALIGN(4) : {*(.bss) *(COMMON)}
}
gdb调试就是基于软件断点的调试，我们可以用gdb对程序代码的某一行进行断点设置，那么它是如何定位到某个指令的地址的？
这就需要有调试信息，也就是在编译的时候加上 -g 给程序添加调试信息。
eclipse对gdb进行了进一步的封装（GUI），我们可以通过对eclipse进行某些设置达到调试arm程序的目的。
1.首先把文件加入工程
2.设置调试配置：
点工具栏上的小虫子
Debug Configurations...
新建一个调试配置
选择选项卡Main，在C/C++ Application: 选项上选择要调试的elf文件
选择选项卡Debugger，GDB debugger： 选择为arm-elf-gdb
选择选项卡Commands， 'Initialize'conmmands 下输入命令：
target remote 127.0.0.1:3333 //连接openocd
load //加载程序到内存
break _start //设置断点到_start
c //continue继续执行
然后Apply ，最后Debug开始调试
3.当然，上述程序是在内存执行的，但是开发板一开始的时候内存还没初始化，是不可用的，因此我们需要先设置内存
在openocd的命令控制台上（telnet 127.0.0.1 4444进入openocd控制台）
halt //暂停cpu
load_image init.bin 0 //加载内存初始化程序 init.bin 到 0 地址
resume 0 //在0地址开始运行
halt //暂停cpu
然后就可以Debug了
Debug时，当运行到断点处的时候，我们可以看到某些寄存器或者变量的值，这些值在eclipse上显示：
