ros neotic 零基础安装

Ubuntu下载（机器人开发系统在这个系统上比较稳定）

打开Ubuntu官网，选择桌面系统，寻找版本20.04安装镜像

不安装最新版，点击其他版本。

跳转后可以选择BT种子torrent下载，但是因为疫情在家，我这里下不到。所以直接去下载安装iso镜像。网页一直往下拉

镜像有很多，按照字母排序找到China，选择一个离自己地理位置比较近的镜像。我选的上交大的镜像。

点击进入就可以看到我们想要的iso安装包了，点击版本号自动下载。

虚拟机安装系统

我用的虚拟机是VMware，大家自行安装。下面是在虚拟机里安装Ubuntu。

VMware打开，选择：文件-->新建虚拟机

下一步，光盘映像安装

写个你想要的用户名，只能是小写字母和数字。

下一步下一步下一步直到完成，如果加载成功自动安装

等待。。。看你网速。完成。

可以登录了。

Ros安装。虽然叫做robot operation system，但是还是要在操作系统上安装。

找安装包

选择一个安装，建议装

点击install，跳转到在线安装教程。可参考教程在Ubuntu安装（所有安装遇到Y/N选择都输入y）

noetic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki

先点击左上角activities，搜索terminal（终端），出现后右键，Add to favorites

这样终端就在左边工具栏了，不用总是去找

开始撸网页上的代码进去。首先加ros源到系统，我选的是上交大的镜像（mirror）。密码是装机时候的密码。然后网页上安装curl（client url）一个web工具，来给我们的软件包加密钥。这里不装curl也行哈，如图加密钥。

更新Ubuntu的apt源再安装。因为我们是官网下载，所以源是us的，很慢，要是国内下载的Ubuntu可能还快些，这里直接把apt源改成上交大的。

进入源设置文件

把所有前面没有#注释的us源替换成https://mirror.sjtu.edu.cn/ubuntu/。

有可能输入有问题，键盘按键不对应需要修改设置，不知道键盘分布改太麻烦，就装一下vim吧，虽然us源很慢：

避免麻烦先获取super user权限，

可以看到root名称和命令都是白字看不清楚，设置一下root下的颜色，点终端左上角＋，新终端中复制用户颜色方案到root配色方案。

好看多了，关闭这个终端窗口。用vim打开源文件。

把所有前面没有#注释的us源替换（有颜色可以看到是紫色部分替换成https://mirror.sjtu.edu.cn/ubuntu/，其中最后面的http://security.ubuntu.com/ubuntu 不要换）

使用esc -->：wq保存退出，如果退不了就:wq!。

然后就开始正式安装ros了。先更新apt源。再安装。

等待终端中ros安装。。。比安装Ubuntu的时间长多了。。。完成

设置环境变量：

Ros用到的程序包先装一装：

初始化ros开发，发现GitHub连不上，有墙，找国外代理装也行。

我们可以看看rosdep的代码网页rosdistro/rosdep at master · Vision4UAV/rosdistro · GitHub

用git把整个rosdistro拷下来，在home文件夹下面可以看到，对应了路径/home/robort(也就是蓝字部分)

下面就是比较长一段本地配置，进行手动rosdep初始化。下载的文件里找到我们要的rosdep。

进入第一个文件夹，空白处右键open in terminal，使用vim打开文件

可以看到请求网站上的文件就在我们的文件夹里（红色圈）。那就把网址改成我们的本地路径（蓝色圈）。

最后一行改release路径。

光改这里是不够的，还要改两个地方

因为我们之前装的是python3（也就是ros的neotic版本对应的python版本），到python3里找rosdep

vim编辑文件gbpdistro_support.py

找那个访问不了的地址，对应格式改一下

Vim 编辑文件rep3.py，同样找访问不了的网址，对应改一下。

后退一个文件夹，找到初始化文件编辑那个网址

创建文件夹

把之前的20-default.list复制过来。

手动rosdep初始化就这样了，运行rosdep update更新一下

查看ros是否已经安装好

Ctrl+C退出，让ros自己检查一下是否安装好。

安装完成。