摘要：
actionlib 前言 Actionlib是ROS中一个很重要的库，类似service通信机制，actionlib也是一种请求响应机制的通信方式，actionlib主要弥补了service通信的一个不足，就是当机器人执行一个长时间的任务时，假如利用service通信方式，那么publisher会很 阅读全文
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服务数据的定义与使用 服务通信过程中服务的数据类型需要用户自己定义，与消息不同，节点并不提供标准服务类型 定义srv文件 创建 .srv 文件只能放在 srv 目录下 roscd finaltest mkdir srv cd srv touch Person.srv # 注意Person首字母大写 阅读全文
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# 创建服务端和客户端 ## ROS message（msg与srv介绍） ### msg > **简介** - ROS 使用简化的消息描述语言来描述 ROS 节点发布的数据值（又名消息） - ROS消息类型，即是ROS话题的格式，可视为ROS的数据类型，基本上是指同一个意思 - 消息描述存储在RO 阅读全文
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URDF 简介 Unified Robot Description Format，统一机器人描述格式，简称为URDF ROS中的urdf功能包包含一个URDF的C++解析器，URDF文件使用XML格式描述机器人模型 解析 <robot> 介绍 完整机器人模型的最顶层标签 **<link>和<join 阅读全文
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CMakeLists.txt 简介 CMakeLists.txt文件是CMake编译系统编译软件包过程的输入文件 任何CMake兼容包都包含一个或多个CMakeLists.txt文件，这些文件描述了如何编译代码以及将其安装到哪里 用于 catkin 项目的 CMakeLists.txt 文件是一个标 阅读全文
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# 创建发布者和订阅者 ## 发布者 - 切换到软件包**src**目录，创建一个发布节点 ```bash roscd cd src touch talker.cpp ``` - 发布节点talker.cpp的内容如下 ```cpp #include // 导入ROS系统包含核心公共文件 #incl 阅读全文
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package.xml 简介 功能包清单（Package manifest）是一个名为 package.xml 的 XML 文件，它必须包含在任何符合 catkin 标准的功能包的根目录中 该文件定义了有关功能包的属性，例如功能包名称、版本号、作者、维护者以及对其他 catkin 包的依赖关系 基本 阅读全文
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ROS Launch 简介 启动文件（Launch File）是ROS中一种同时启动多个节点的途径，还可以自启动ROSMaster节点管理器，而且可以实现每个节点的各种配置，为多个节点的操作提供了很大便利 launch 文件本质上是一种 xml 文件，可以在头部添加 <?xml version="1 阅读全文
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文件系统 rospack 返回软件包的所在路径 $ rospack find [package_name] roscd 直接切换目录到某个软件包或者软件包集当中 $ roscd roscpp 也可以切换到一个软件包或软件包集的子目录中 $ roscd roscpp/cmake 注意，roscd只能切 阅读全文
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创建ROS工作空间 简介 工作空间（Workspace）是一个存放工程开发相关文件的文件夹。在ROS系统下，我们所有的项目都放在同一个工作空间下，我们在工作空间下建立不同的功能包来实现不同的功能。这些功能包可以是你自己写的，也可以是你移植其他人的 src：代码空间（Source Space），用来放 阅读全文