11 2021 档案
摘要：CppStyle Naming（命名） 命名方案 CamelCased ：名称以大写字母开头，每个新单词都有一个大写字母，没有下划线 camelCased ：类似CamelCase，但首字母小写 under_scored ：名称仅使用小写字母，单词由下划线分隔（under_scored 应该是 un
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摘要：ROSbag 简介 rosbag是一套用于记录和回放ROS话题的工具。它旨在提高性能，并避免消息的反序列化和重新排序。rosbag package提供了命令行工具和代码API，可以用C++或者python来编写包。而且rosbag命令行工具和代码API是稳定的，始终保持向后的兼容性 .bag文件可以
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摘要：actionlib 前言 Actionlib是ROS中一个很重要的库，类似service通信机制，actionlib也是一种请求响应机制的通信方式，actionlib主要弥补了service通信的一个不足，就是当机器人执行一个长时间的任务时，假如利用service通信方式，那么publisher会很
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摘要：服务数据的定义与使用 服务通信过程中服务的数据类型需要用户自己定义，与消息不同，节点并不提供标准服务类型 定义srv文件 创建 .srv 文件只能放在 srv 目录下 roscd finaltest mkdir srv cd srv touch Person.srv # 注意Person首字母大写
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摘要：# 创建服务端和客户端 ## ROS message（msg与srv介绍） ### msg > **简介** - ROS 使用简化的消息描述语言来描述 ROS 节点发布的数据值（又名消息） - ROS消息类型，即是ROS话题的格式，可视为ROS的数据类型，基本上是指同一个意思 - 消息描述存储在RO
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摘要：URDF 简介 Unified Robot Description Format，统一机器人描述格式，简称为URDF ROS中的urdf功能包包含一个URDF的C++解析器，URDF文件使用XML格式描述机器人模型 解析 <robot> 介绍 完整机器人模型的最顶层标签 **<link>和<join
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摘要：CMakeLists.txt 简介 CMakeLists.txt文件是CMake编译系统编译软件包过程的输入文件 任何CMake兼容包都包含一个或多个CMakeLists.txt文件，这些文件描述了如何编译代码以及将其安装到哪里 用于 catkin 项目的 CMakeLists.txt 文件是一个标
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摘要：# 创建发布者和订阅者 ## 发布者 - 切换到软件包**src**目录，创建一个发布节点 ```bash roscd cd src touch talker.cpp ``` - 发布节点talker.cpp的内容如下 ```cpp #include // 导入ROS系统包含核心公共文件 #incl
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摘要：package.xml 简介 功能包清单（Package manifest）是一个名为 package.xml 的 XML 文件，它必须包含在任何符合 catkin 标准的功能包的根目录中 该文件定义了有关功能包的属性，例如功能包名称、版本号、作者、维护者以及对其他 catkin 包的依赖关系 基本
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摘要：ROS Launch 简介 启动文件（Launch File）是ROS中一种同时启动多个节点的途径，还可以自启动ROSMaster节点管理器，而且可以实现每个节点的各种配置，为多个节点的操作提供了很大便利 launch 文件本质上是一种 xml 文件，可以在头部添加 <?xml version="1
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摘要：文件系统 rospack 返回软件包的所在路径 roscd roscpp 也可以切换到一个软件包或软件包集的子目录中 $ roscd roscpp/cmake 注意，roscd只能切
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摘要：创建ROS工作空间 简介 工作空间（Workspace）是一个存放工程开发相关文件的文件夹。在ROS系统下，我们所有的项目都放在同一个工作空间下，我们在工作空间下建立不同的功能包来实现不同的功能。这些功能包可以是你自己写的，也可以是你移植其他人的 src：代码空间（Source Space），用来放
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摘要：代码管理工具Git 简介 Git 是目前世界上最先进的分布式版本控制系统，用于快速、高效地处理项目版本管理 Git的命令行接口 基础 git log --all --graph --decorate：可视化历史记录（有向无环图） git diff ：显示工作目录中当前文件和暂存区文件的差异 git
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摘要：数据整理 正则表达式 简介 正则表达式(regular expression)描述了一种字符串匹配的模式（pattern），可以用来检查一个串是否含有某种子串、将匹配的子串替换或者从某个串中取出符合某个条件的子串等 正则表达式通常以（尽管并不总是） / 开始和结束 简单字符 没有特殊意义的字符都是简
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摘要：Shell Scripts 简介 Shell脚本是由shell命令组成的执行文件，将一些命令整合到一个文件中，进行处理业务逻辑。脚本不用编译即可运行，它通过解释器解释运行，所以速度相对来说比较慢 第一个Shell脚本程序 #!/bin/bash # 上面中的 #! 是一种约定标记, 它可以告诉系统这
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摘要：Vim 简介 Vim是vi文本编辑器的进阶版，在所有Linux系统上均可使用，被称为“编辑器之神” Vim通过一些插件可以实现和IDE一样的功能 Vim可以说是程序开发者的一项很好用的工具 Vim键盘图： 缓存，标签页，窗口 Vim会维护一系列打开的文件，称为“缓存”。一个Vim会话包含一系列标签页
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摘要：Linux命令行 简介 Shell是什么？ Shell是一个命令解释器，它通过接受用户输入的shell命令来启动、暂停、停止程序的运行或对计算机进行控制 Shell是一个应用程序，它连接了用户和Linux内核，让用户能够更加高效、安全、低成本地使用Linux内核 为什么用shell 对机器来说兼容性
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摘要：ROS 简介 ROS（Robot Operating System）是一个适用于机器人的开源的元操作系统，是用于编写机器人软件程序的一种具有高度灵活性的软件架构，提供了操作系统应有的服务，包括硬件抽象，底层设备控制，常用函数的实现，进程间消传递，以及包管理 一套标准 ROS中有一个称为“计算图”的概
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