替代工具
catkin_tools
简介
- catkin_make的替代工具
安装
- 关于安装方法，建议直接查看官方文档https://catkin-tools.readthedocs.io/en/latest/installing.html
- 另外，从源安装可能会遇到一些意料之外的问题，或许可以在这里找到解决方法
使用
- 初始化工作空间（Initializing Workspaces）
catkin init
# 在当前目录中初始化具有默认布局的工作区 (src/build/devel)
- 配置工作空间（Configuring Workspaces）
catkin config
# 查看当前配置
- 创建软件包（Create Packages）
catkin create pkg <package_name> --catkin-deps <dependencies>
- 编译包（Building Packages）
catkin build
# 一次性编译所有包
catkin build <package_name>
# 编译特定的包
- 清除编译文件（Cleaning Build Products）
catkin clean
更多关于catkin_tools的用法，建议看看这里
rosmon
简介
- roslaunch的替代工具，专注于性能，远程监控和可用性
特点
- rosmon 有一个干净的、现代化的控制台 UI。 只需看一眼状态栏，您就可以看到所有节点仍在正常运行。 节点的控制台输出被截获并增加了节点名称，允许您立即查看哪个节点正在打印该消息
- rosmon 对开发人员友好。 通过两次击键，您可以将 gdb 附加到正在运行的节点。如果节点在没有附加 gdb 的情况下崩溃，您可以针对自动收集的核心转储运行 gdb，提供事后分析
安装
sudo apt install ros-${ROS_DISTRO}-rosmon
source /opt/ros/${ROS_DISTRO}/setup.bash
使用
mon launch <package> <launch file> [arguments]
or
mon launch <path to launch file> [arguments]
控制台界面
- rosmon 具有基本的控制台界面。每个节点都分配有一个专用键，可用于打开该节点的操作菜单。 可用的操作有：
- 启动/停止节点（键“s”和“k”）
- 启动调试器，连接到正在运行的进程或根据收集的核心转储（键“d”）进行事后分析
PlotJuggler
简介
- rqt_plot的替代工具，是一个可视化时间序列的工具
安装
sudo apt install ros-<distro>-plotjuggler-ros
启动
rosrun plotjuggler plotjuggler
使用
