替代工具

catkin_tools

简介

• catkin_make的替代工具

安装

• 关于安装方法，建议直接查看官方文档https://catkin-tools.readthedocs.io/en/latest/installing.html
• 另外，从源安装可能会遇到一些意料之外的问题，或许可以在这里找到解决方法

使用

• 初始化工作空间（Initializing Workspaces）

catkin init
# 在当前目录中初始化具有默认布局的工作区 (src/build/devel) 

• 配置工作空间（Configuring Workspaces）

catkin config
# 查看当前配置

• 创建软件包（Create Packages）

catkin create pkg <package_name> --catkin-deps <dependencies>

• 编译包（Building Packages）

catkin build
# 一次性编译所有包

catkin build <package_name>
# 编译特定的包

• 清除编译文件（Cleaning Build Products）

catkin clean

更多关于catkin_tools的用法，建议看看这里

rosmon

简介

• roslaunch的替代工具，专注于性能，远程监控和可用性

特点

• rosmon 有一个干净的、现代化的控制台 UI。 只需看一眼状态栏，您就可以看到所有节点仍在正常运行。 节点的控制台输出被截获并增加了节点名称，允许您立即查看哪个节点正在打印该消息
• rosmon 对开发人员友好。 通过两次击键，您可以将 gdb 附加到正在运行的节点。如果节点在没有附加 gdb 的情况下崩溃，您可以针对自动收集的核心转储运行 gdb，提供事后分析

安装

sudo apt install ros-${ROS_DISTRO}-rosmon
 
source /opt/ros/${ROS_DISTRO}/setup.bash

使用

mon launch <package> <launch file> [arguments]

or

mon launch <path to launch file> [arguments]

控制台界面

• rosmon 具有基本的控制台界面。每个节点都分配有一个专用键，可用于打开该节点的操作菜单。 可用的操作有：
  • 启动/停止节点（键“s”和“k”）
  • 启动调试器，连接到正在运行的进程或根据收集的核心转储（键“d”）进行事后分析

PlotJuggler

简介

• rqt_plot的替代工具，是一个可视化时间序列的工具

安装

sudo apt install ros-<distro>-plotjuggler-ros

启动

rosrun plotjuggler plotjuggler

使用

• 建议查看官方教程https://github.com/facontidavide/PlotJuggler.git

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