ROSbag

ROSbag

简介

• rosbag是一套用于记录和回放ROS话题的工具。它旨在提高性能，并避免消息的反序列化和重新排序。rosbag package提供了命令行工具和代码API，可以用C++或者python来编写包。而且rosbag命令行工具和代码API是稳定的，始终保持向后的兼容性

• .bag文件可以保存ros系统运行过程中产生的话题和服务数据，并可以播放出来以供其他系统使用，有种仿真器的感觉，在使用别人数据集的过程中十分有用

• bag提供了一个途径，工作原理便是将正在运行的ROS系统中的数据记录到一个.bag文件中，然后回放这些数据，以在运行的系统中产生类似的数据流

常见命令

• rosbag 工具可以录制一个包、从一个或多个包中重新发布消息、查看一个包的基本信息、检查一个包的消息定义，基于 Python 表达式过滤一个包的消息，压缩和解压缩一个包以及重建一个包的索引

命令	作用
check	确定一个包是否可以在当前系统中运行，或者是否可以迁移
decompress	解压缩一个或多个包文件
compress	压缩一个或多个包文件
fix	在包文件中修复消息，以便在当前系统中回放
help	获取相关命令指示帮助信息
info	显示一个或多个包文件的内容
play	以一种时间同步的方式回放一个或多个包文件的内容
record	用指定话题的内容记录一个包文件
reindex	重新索引一个或多个损坏的包文件

录制数据（创建bag文件）

• 录制所有发布的话题

rosbag record -a
# -a表明所有发布的话题都应该积累在一个bag文件中

• 录制指定话题，设置bag包名

rosbag record -O bag_name.bag /topic1_name /topic2_name
# -O参数告诉rosbag record将数据记录到名为bag_name.bag的文件中

• 不设置包名（默认是以年份、日期和时间开头且扩展名是.bag的文件）

rosbag record /topic1_name /topic2_name

回放bag文件

• 直接回放，基于全局时间间隔回放

rosbag play record.bag

• 以暂停的方式启动，防止跑掉数据，按空格继续

rosbag play --pause record.bag

• 发布时钟时间

rosbag play --clock recorded1.bag

• 以特定频率回放

rosbag play -r 0.5 record.bag
# 以0.5倍速回放

• 循环播放

rosbag play -l record.bag

修复损坏的bag文件

• 重新读取消息数据并重建索引

rosbag reindex *.bag

• 强制覆盖备份文件

rosbag reindex -f *.bag

注意，每个 bag 文件（扩展名为 .orig.bag）在重新索引 bag 之前都会进行备份。 如果备份文件已存在（并且未指定 -f 选项），则该工具将不会重新索引该文件

其他

rosbag info

rosbag info 显示bag文件中的可读摘要，包括开始和结束时间，话题的名称及其类型，消息数量、频率以及压缩统计信息

• 显示一个 bag 包的信息

rosbag info bag_name.bag

例如：

$ rosbag info foo.bag
path:        foo.bag
version:     2.0
duration:    1:38s (98s)
start:       Dec 10 2014 20:08:35.83 (1418270915.83)
end:         Dec 10 2014 20:10:14.38 (1418271014.38)
size:        865.0 KB
messages:    12471
compression: none [1/1 chunks]
types:       geometry_msgs/Twist [9f195f881246fdfa2798d1d3eebca84a]
             rosgraph_msgs/Log   [acffd30cd6b6de30f120938c17c593fb]
             turtlesim/Color     [353891e354491c51aabe32df673fb446]
             turtlesim/Pose      [863b248d5016ca62ea2e895ae5265cf9]
topics:      /rosout                    4 msgs    : rosgraph_msgs/Log   (2 connections)
             /turtle1/cmd_vel         169 msgs    : geometry_msgs/Twist
             /turtle1/color_sensor   6149 msgs    : turtlesim/Color
             /turtle1/pose           6149 msgs    : turtlesim/Pose

• 查看常用命令

rosbag info -h

• 输出YAML格式的信息

rosbag info -y bag_name.bag

• 输出 bag 中指定域的信息，比如只显示持续时间

rosbag info -y -k duration bag_name.bag

rosbag compresss

rosbag compress 是一个用于压缩bag文件的命令行工具。在压缩bag文件之前备份每个bag文件（扩展名为 .orig.bag）。 如果备份文件已存在（并且未指定 -f 选项），则该工具将不会压缩该文件。目前支持两种格式：BZ2 和 LZ4。 默认选择 BZ2

• 默认BZ2

rosbag compress *.bag

• 使用LZ4

rosbag compress --lz4 *.bag

rosbag decompress

rosbag decompress 是一个用于解压缩bag文件的命令行工具。 它会自动确定bag使用的压缩格式。每个bag文件（扩展名为 .orig.bag）在被解压之前进行备份。 如果备份文件已存在（并且未指定 -f 选项），则该工具将不会解压缩该文件

• 解压缩

rosbag decompress *.bag

拾遗

更多关于ROSbag的信息，建议参考ROS Wiki

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