ROSbag
ROSbag
简介
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rosbag是一套用于记录和回放ROS话题的工具。它旨在提高性能，并避免消息的反序列化和重新排序。rosbag package提供了命令行工具和代码API，可以用C++或者python来编写包。而且rosbag命令行工具和代码API是稳定的，始终保持向后的兼容性
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.bag文件可以保存ros系统运行过程中产生的话题和服务数据，并可以播放出来以供其他系统使用，有种仿真器的感觉，在使用别人数据集的过程中十分有用
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bag提供了一个途径，工作原理便是将正在运行的ROS系统中的数据记录到一个.bag文件中，然后回放这些数据，以在运行的系统中产生类似的数据流
常见命令
- rosbag 工具可以录制一个包、从一个或多个包中重新发布消息、查看一个包的基本信息、检查一个包的消息定义，基于 Python 表达式过滤一个包的消息，压缩和解压缩一个包以及重建一个包的索引
| 命令 | 作用 |
|---|---|
check |
确定一个包是否可以在当前系统中运行，或者是否可以迁移 |
decompress |
解压缩一个或多个包文件 |
compress |
压缩一个或多个包文件 |
fix |
在包文件中修复消息，以便在当前系统中回放 |
help |
获取相关命令指示帮助信息 |
info |
显示一个或多个包文件的内容 |
play |
以一种时间同步的方式回放一个或多个包文件的内容 |
record |
用指定话题的内容记录一个包文件 |
reindex |
重新索引一个或多个损坏的包文件 |
录制数据（创建bag文件）
- 录制所有发布的话题
rosbag record -a
# -a表明所有发布的话题都应该积累在一个bag文件中
- 录制指定话题，设置bag包名
rosbag record -O bag_name.bag /topic1_name /topic2_name
# -O参数告诉rosbag record将数据记录到名为bag_name.bag的文件中
- 不设置包名（默认是以年份、日期和时间开头且扩展名是.bag的文件）
rosbag record /topic1_name /topic2_name
回放bag文件
- 直接回放，基于全局时间间隔回放
rosbag play record.bag
- 以暂停的方式启动，防止跑掉数据，按空格继续
rosbag play --pause record.bag
- 发布时钟时间
rosbag play --clock recorded1.bag
- 以特定频率回放
rosbag play -r 0.5 record.bag
# 以0.5倍速回放
- 循环播放
rosbag play -l record.bag
修复损坏的bag文件
- 重新读取消息数据并重建索引
rosbag reindex *.bag
- 强制覆盖备份文件
rosbag reindex -f *.bag
注意，每个 bag 文件（扩展名为 .orig.bag）在重新索引 bag 之前都会进行备份。 如果备份文件已存在（并且未指定 -f 选项），则该工具将不会重新索引该文件
其他
rosbag info
rosbag info 显示bag文件中的可读摘要，包括开始和结束时间，话题的名称及其类型，消息数量、频率以及压缩统计信息
- 显示一个 bag 包的信息
rosbag info bag_name.bag
例如：
$ rosbag info foo.bag
path: foo.bag
version: 2.0
duration: 1:38s (98s)
start: Dec 10 2014 20:08:35.83 (1418270915.83)
end: Dec 10 2014 20:10:14.38 (1418271014.38)
size: 865.0 KB
messages: 12471
compression: none [1/1 chunks]
types: geometry_msgs/Twist [9f195f881246fdfa2798d1d3eebca84a]
rosgraph_msgs/Log [acffd30cd6b6de30f120938c17c593fb]
turtlesim/Color [353891e354491c51aabe32df673fb446]
turtlesim/Pose [863b248d5016ca62ea2e895ae5265cf9]
topics: /rosout 4 msgs : rosgraph_msgs/Log (2 connections)
/turtle1/cmd_vel 169 msgs : geometry_msgs/Twist
/turtle1/color_sensor 6149 msgs : turtlesim/Color
/turtle1/pose 6149 msgs : turtlesim/Pose
- 查看常用命令
rosbag info -h
- 输出YAML格式的信息
rosbag info -y bag_name.bag
- 输出 bag 中指定域的信息，比如只显示持续时间
rosbag info -y -k duration bag_name.bag
rosbag compresss
rosbag compress 是一个用于压缩bag文件的命令行工具。在压缩bag文件之前备份每个bag文件（扩展名为 .orig.bag）。 如果备份文件已存在（并且未指定 -f 选项），则该工具将不会压缩该文件。目前支持两种格式：BZ2 和 LZ4。 默认选择 BZ2
- 默认BZ2
rosbag compress *.bag
- 使用LZ4
rosbag compress --lz4 *.bag
rosbag decompress
rosbag decompress 是一个用于解压缩bag文件的命令行工具。 它会自动确定bag使用的压缩格式。每个bag文件（扩展名为 .orig.bag）在被解压之前进行备份。 如果备份文件已存在（并且未指定 -f 选项），则该工具将不会解压缩该文件
- 解压缩
rosbag decompress *.bag
拾遗
更多关于ROSbag的信息，建议参考ROS Wiki
