服务数据的定义与使用

服务数据的定义与使用

• 服务通信过程中服务的数据类型需要用户自己定义，与消息不同，节点并不提供标准服务类型

定义srv文件

创建

• .srv 文件只能放在 srv 目录下

roscd finaltest
mkdir srv
cd srv
touch Person.srv
# 注意Person首字母大写

• 自定义服务数据

string name
uint8  age
uint8  sex

uint8 unknown = 0
uint8 male    = 1
uint8 female  = 2

---
string result

配置

package.xml

  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

注意，在构建时，其实只需要message_generation，而在运行时，我们只需要message_runtime

CMakeLists.txt

• 将message_generation加在括号闭合前即可

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
	std_msgs
	message_generation
)

• 表示要编译的服务类型文件，生成头文件

add_service_files(
	FILES
	Person.srv
)

• 添加生成消息的依赖，默认的时候要添加 std_msgs

generate_messages(
	DEPENDENCIES
	std_msgs
)

• 设置运行依赖

catkin_package(
	CATKIN_DEPENDS message_runtime	
)

注意，定义完srv文件后必须先编译生成头文件，然后再放Client和Server的源代码

Client

• 在 finaltest 包中 创建 person_client.cpp

#include <ros/ros.h>
#include "finaltest/Person.h"

int main(int argc, char** argv)
{
    
  ros::init(argc, argv, "person_client");  // 初始化ROS节点
 
  ros::NodeHandle node("~");  // 创建节点句柄

  // 发现/spawn服务后，创建一个服务客户端，连接名为/spawn的service
  ros::service::waitForService("/show_person");
  ros::ServiceClient person_client = node.serviceClient<finaltest::Person>("/show_person");

  // 初始化finaltest::Person的请求数据
  finaltest::Person srv;
  srv.request.name = "Tom";
  srv.request.age  = 20;
  srv.request.sex  = finaltest::Person::Request::male;

  // 请求服务调用
  ROS_INFO("Call service to show person[name:%s, age:%d, sex:%d]", srv.request.name.c_str(), srv.request.age, srv.request.sex);

  person_client.call(srv);

  // 显示服务调用结果
  ROS_INFO("Show person result : %s", srv.response.result.c_str());

  return 0;
};

总结：

• 初始化ROS节点
• 创建一个Client实例
• 发布服务器请求数据
• 等待Server处理之后的应答结果

Server

• 在 finaltest 包中 创建 person_server.cpp

#include <ros/ros.h>
#include "finaltest/Person.h"

// service回调函数，输入参数req，输出参数res
bool personCallback(finaltest::Person::Request  &req, finaltest::Person::Response &res)
{
    // 显示请求数据
    ROS_INFO("Person: name:%s  age:%d  sex:%d", req.name.c_str(), req.age, req.sex);

    // 设置反馈数据
    res.result = "OK";

    return true;
}

int main(int argc, char **argv)
{
    // ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "person_server");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n("~");

    // 创建一个名为/show_person的server，注册回调函数personCallback
    ros::ServiceServer person_service = n.advertiseService("/show_person", personCallback);

    // 循环等待回调函数
    ROS_INFO("Ready to show person informtion.");
    ros::spin();

    return 0;
}

总结：

• 初始化ROS节点
• 创建Server实例
• 循环等待服务请求，进入回调函数
• 在回调函数中完成服务功能的处理，并反馈应答数据

配置CMakeLists.txt

• 添加到CMakeLists.txt文件的底部

add_executable(person_server src/person_server.cpp)
target_link_libraries(person_server ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_server ${PROJECT_NAME}_gencpp)

add_executable(person_client src/person_client.cpp)
target_link_libraries(person_client ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_client ${PROJECT_NAME}_gencpp)