package.xml

package.xml

简介

• 功能包清单（Package manifest）是一个名为 package.xml 的 XML 文件，它必须包含在任何符合 catkin 标准的功能包的根目录中
• 该文件定义了有关功能包的属性，例如功能包名称、版本号、作者、维护者以及对其他 catkin 包的依赖关系

基本结构

• 每个package.xml文件都有<package>标签作为根标记文件

<package format="2">

</package>

最小必要标签

• <name>：功能包名称
• <version>： 版本号（需要3个点分隔的整数）
• <description>：内容描述
• <maintainer>：维护人员
• <license>：软件许可证 (e.g. GPL, BSD, ASL)

例如：

<package format="2">
  <name>foo_core</name>
  <version>1.2.4</version>
  <description>
  This package provides foo capability.
  </description>
  <maintainer email="ivana@osrf.org">Ivana Bildbotz</maintainer>
  <license>BSD</license>
</package>

依赖项

• <depend>：指定依赖项是编译、导出和运行依赖项。 这是最常用的依赖标签

• <build_depend>：指定编译此功能包所需的包

• <exec_depend>：指定需要哪些包来运行此功能包中的代码

• <buildtool_depend>：指定编译工具，一般情况下为catkin

例如：

<package format="2">
  <name>foo_core</name>
  <version>1.2.4</version>
  <description>
    This package provides foo capability.
  </description>
  <maintainer email="ivana@osrf.org">Ivana Bildbotz</maintainer>
  <license>BSD</license>

  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
  <depend>roscpp</depend>
  <depend>std_msgs</depend>
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>
  <exec_depend>rospy</exec_depend>
</package>

附加标签

• <url>：有关该软件包信息的URL，通常是ros.org上的wiki页面
• <author>：作者

例如：

<package format="2">
  <url>http://ros.org/wiki/foo_core</url>
  <author>Ivana Bildbotz</author>
</package>