Launch文件

ROS Launch

简介

• 启动文件（Launch File）是ROS中一种同时启动多个节点的途径，还可以自启动ROSMaster节点管理器，而且可以实现每个节点的各种配置，为多个节点的操作提供了很大便利

• launch 文件本质上是一种 xml 文件，可以在头部添加

<?xml version="1.0"?>

主要标签

<launch>                <!--根标签-->
<node>                  <!--需要启动的node及其参数-->
<include>               <!--包含其他launch-->
<machine>               <!--指定运行的机器-->
<env-loader>            <!--设置环境变量-->
<param>                 <!--定义参数到参数服务器-->
<rosparam>              <!--加载yaml文件中的参数到参数服务器-->
<arg>                   <!--定义变量-->
<remap>                 <!--设定 topic 映射-->
<group>                 <!--设定分组-->
</launch>               <!--根标签-->

节点

• 每个<node> 标签定义了一个要启动的节点

启动节点

• 基本格式：

<node pkg="package-name" type="executable-name" name="node-name"/>

• pkg：节点所在的功能包名称
• type：节点的可执行文件名称
• name：节点运行时的名称,每一个节点都要有自己独一无二的名字
• output = "screen"：将节点的标准输出打印到终端屏幕，默认输出为日志文档
• respawn = "true"：复位属性，该节点停止时，会自动重启，默认为false
• required = "true"：必要节点，当该节点终止时，launch文件中的其他节点也被终止
• ns = "namespace"：命名空间，为节点内的相对名称添加命名空间前缀

调用：

<launch>
	<node pkg="turtlesim" name="sim1" type="turtlesim_node"/>
	<node pkg="turtlesim" name="sim2" type="turtlesim_node"/>
</launch>

参数

<param>/<rosparam>

• 设置ROS系统运行中的参数，存储在参数服务器中

<param name="output_frame" value="odom"/>
<!----name：参数名---->
<!----value：参数值---->

• 加载参数文件中的多个参数

<rosparam command="load"file="$(find package)/config/config.yaml"/>

<arg>

• launch文件内部的局部变量，仅限于launch文件使用

<arg name="foo">
<!---声明一个 arg，但不赋值。稍后可以通过命令行赋值，或者通过<include>赋值--->

<arg name="arg-name" default="arg-value"/>
<!---赋默认值，这个值可以被命令行和<include>标签重写--->

<arg name="arg-name" value="arg-value"/>
<!---赋固定值，这个值不可以被改写--->

• name：参数名
• value：参数值

调用：

<param name="foo" value="$(arg arg-name)"/>
<node name="node" pkg="package" type="type" args="$(arg arg-name)"/>

重映射

<remap>

• 重映射ROS计算图资源的命名

<remap from="/turtlebot/cmd_vel" to="cmd_vel"/>

• from：原命名
• to：映射之后的命名

嵌套

<include>

• 包含其他launch文件，类似C语言中的头文件包含

<include file="$(find package-name)/other.launch"/>

• file：包含的其他launch文件路径

修改被包含文件中的参数

<include file="$(find smb_gazebo)/launch/smb_gazebo.launch">
    <arg name="laser_enabled" value="true"/>
</include>

更多关于Launch，可以查看https://wiki.ros.org/roslaunch/XML

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