Launch文件
ROS Launch
简介
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启动文件（Launch File）是ROS中一种同时启动多个节点的途径，还可以自启动ROSMaster节点管理器，而且可以实现每个节点的各种配置，为多个节点的操作提供了很大便利
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launch 文件本质上是一种 xml 文件，可以在头部添加
<?xml version="1.0"?>
主要标签
<launch> <!--根标签-->
<node> <!--需要启动的node及其参数-->
<include> <!--包含其他launch-->
<machine> <!--指定运行的机器-->
<env-loader> <!--设置环境变量-->
<param> <!--定义参数到参数服务器-->
<rosparam> <!--加载yaml文件中的参数到参数服务器-->
<arg> <!--定义变量-->
<remap> <!--设定 topic 映射-->
<group> <!--设定分组-->
</launch> <!--根标签-->
节点
- 每个<node> 标签定义了一个要启动的节点
启动节点
- 基本格式：
<node pkg="package-name" type="executable-name" name="node-name"/>
pkg：节点所在的功能包名称type：节点的可执行文件名称name：节点运行时的名称,每一个节点都要有自己独一无二的名字output = "screen"：将节点的标准输出打印到终端屏幕，默认输出为日志文档respawn = "true"：复位属性，该节点停止时，会自动重启，默认为falserequired = "true"：必要节点，当该节点终止时，launch文件中的其他节点也被终止ns = "namespace"：命名空间，为节点内的相对名称添加命名空间前缀
调用：
<launch>
<node pkg="turtlesim" name="sim1" type="turtlesim_node"/>
<node pkg="turtlesim" name="sim2" type="turtlesim_node"/>
</launch>
参数
<param>/<rosparam>
- 设置ROS系统运行中的参数，存储在参数服务器中
<param name="output_frame" value="odom"/>
<!----name：参数名---->
<!----value：参数值---->
- 加载参数文件中的多个参数
<rosparam command="load"file="$(find package)/config/config.yaml"/>
<arg>
- launch文件内部的局部变量，仅限于launch文件使用
<arg name="foo">
<!---声明一个 arg，但不赋值。稍后可以通过命令行赋值，或者通过<include>赋值--->
<arg name="arg-name" default="arg-value"/>
<!---赋默认值，这个值可以被命令行和<include>标签重写--->
<arg name="arg-name" value="arg-value"/>
<!---赋固定值，这个值不可以被改写--->
- name：参数名
- value：参数值
调用：
<param name="foo" value="$(arg arg-name)"/>
<node name="node" pkg="package" type="type" args="$(arg arg-name)"/>
重映射
<remap>
- 重映射ROS计算图资源的命名
<remap from="/turtlebot/cmd_vel" to="cmd_vel"/>
- from：原命名
- to：映射之后的命名
嵌套
<include>
- 包含其他launch文件，类似C语言中的头文件包含
<include file="$(find package-name)/other.launch"/>
- file：包含的其他launch文件路径
修改被包含文件中的参数
<include file="$(find smb_gazebo)/launch/smb_gazebo.launch">
<arg name="laser_enabled" value="true"/>
</include>
更多关于Launch，可以查看https://wiki.ros.org/roslaunch/XML
