ROS基本命令

文件系统

rospack

• 返回软件包的所在路径

$ rospack find [package_name]

roscd

• 直接切换目录到某个软件包或者软件包集当中

$ roscd roscpp

• 也可以切换到一个软件包或软件包集的子目录中

$ roscd roscpp/cmake

注意，roscd只能切换到那些路径已经包含在ROS_PACKAGE_PATH环境变量中的软件包

$ roscd log
# 进入ros的日志文件所在目录，可能返回log文件不存在

rosls

• 直接按软件包的名称执行ls命令

$ rosls roscpp_tutorials

ROS节点

roscore

• roscore是你在运行所有ROS程序前首先要运行的命令。

rosnode

• 显示当前正在运行的ROS节点信息

$ rosnode list  
# 列出当前正在活动的节点

$ rosnode info /rosout
# rosnode info 命令返回的是某个指定节点的信息

rosrun

• 允许你用包名直接运行软件包内的节点（而不需要知道包的路径）

$ rosrun [package_name] [node_name]

• 使用重映射参数来改变节点名称

$ rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=my_turtle

ROS话题

rqt_graph

• 用动态的图显示当前运行的节点和话题

$ rosrun rqt_graph rqt_graph

rostopic

• 查看可用的rostopic的子命令

$ rostopic -h

• 显示在某个话题上发布的数据

$ rostopic echo [topic]

• 查看list子命令需要的参数

rostopic list -h

• 列出所有发布和订阅的话题及其类型的详细信息

$ rostopic list -v

rostopic type

• 查看发布在话题上的消息的类型

$ rostopic type [topic]

• 查看消息的详细信息

$ rosmsg show [message type]

rostopic pub

• 把数据发布到当前某个正在广播的话题上

$ rostopic pub [topic] [msg_type] [args]

• 示例

$ rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'

• 分析

rostopic pub
# 这条命令将消息发布到指定的话题
 
-1 
# 这一选项会让rostopic只发布一条消息，然后退出
 
/turtle1/cmd_vel
# 这是要发布到的话题的名称
 
geometry_msgs/Twist
# 这是发布到话题时要使用的消息的类型
 
--
# 这一选项（两个破折号）用来告诉选项解析器，表明之后的参数都不是选项。如果参数前有破折号（-）比如负数，那么这是必需的
 
'[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]' 
# 一个turtlesim/Velocity消息有两个浮点型元素：linear和angular。在本例中，'[2.0, 0.0, 0.0]'表示linear的值为x=2.0, y=0.0, z=0.0，而'[0.0, 0.0, 1.8]'是说angular的值为x=0.0, y=0.0, z=1.8

rqt_plot

• 在滚动时间图上显示发布到某个话题上的数据

$ rosrun rqt_plot rqt_plot

ROS服务

rosservice

rosservice list         输出活跃服务的信息
rosservice call         用给定的参数调用服务
rosservice type         输出服务的类型
rosservice find         按服务的类型查找服务
rosservice uri          输出服务的ROSRPC uri

• 输出活跃的服务的信息

$ rosservice list

• 查看服务类型

$ rosservice type [service]

• 用给定的参数调用服务

$ rosservice call [service] [args]

ROS参数

参数服务器

• 节点使用参数服务器来存储参数以及在运行时检索参数
• 最好用于静态数据，例如配置参数
• 参数可以在启动文件或单独的YAML文件中定义

rosparam set            设置参数
rosparam get            获取参数
rosparam load           从文件中加载参数
rosparam dump           向文件中转储参数
rosparam delete         删除参数
rosparam list           列出参数名

• 列出参数名

$ rosparam list

• 设置参数

$ rosparam set [param_name] value

• 获取参数

$ rosparam get [param_name]

• 显示参数服务器上的所有内容

$ rosparam get /

• 将参数写入文件

rosparam dump params.yaml

• 从文件读取参数

rosparam load params.yaml

安装依赖

• 直接安装一个特定的依赖

sudo apt-get install ros-noetic-pointcloud_to_laserscan
# noetic为ROS版本，poincloud_to_laserscan为依赖包名称

• 为一个软件包安装所有依赖

rosdep <package_name>

PS：这个命令由于一些众所周知的原因，可能无法使用，这里有一个解决方法

• 一键安装一个功能包所有的依赖

rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
# 用于安装工作空间中 src 路径下所有package的依赖项(由pacakge.xml文件指定)

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