创建工作空间与功能包

创建ROS工作空间

简介

• 工作空间（Workspace）是一个存放工程开发相关文件的文件夹。在ROS系统下，我们所有的项目都放在同一个工作空间下，我们在工作空间下建立不同的功能包来实现不同的功能。这些功能包可以是你自己写的，也可以是你移植其他人的

• src：代码空间（Source Space），用来放置我们的功能包

• build：编译空间（Build Space），放置编译过程中产生的一些中间文件

• devel：开发空间（Development Space），放置我们编译生成的可执行文件、动态链接库、静态链接库、脚本等

创建和构建

• 创建目录

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/

• 编译

$ catkin_make

• 设置环境变量

$ echo "source /home/username/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

• 检查环境变量

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH
/home/ksals/catkin_ws/src:/opt/ros/noetic/share

创建ROS软件包

文件

• CMakeLists.txt：定义package的包名、依赖、源文件、目标文件等编译规则
• package.xml：描述package的包名、版本号、作者、依赖、许可证等信息
• include：存放头文件
• src：存放源代码

创建和编译

• 创建

$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]
# 依赖项是你的这个功能包依赖于哪些功能模块

• 编译

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make

• 生效环境变量

$ . ~/catkin_ws/devel/setup.bash

同一个工作空间下，不允许存在同名功能包

不同工作空间下，允许存在同名功能包