随笔分类 -  ROS

Programming for Robotics
pluginlib
摘要：pluginlib 简介 ROS Pluginlib是ROS提供的一个功能包，用于制作和加载ros plugin。ros plugin本质上是将C++类通过pluginlib进行封装，编译为动态库（.so文件）。再通过pluginlib提供的接口在主程序中实现运行时加载plugin ROS中的插件（ 阅读全文
posted @ 2022-04-22 19:29 TNTksals 阅读(170) 评论(0) 推荐(0) 编辑
替代工具
摘要：catkin_tools 简介 catkin_make的替代工具 安装 关于安装方法，建议直接查看官方文档https://catkin-tools.readthedocs.io/en/latest/installing.html 另外，从源安装可能会遇到一些意料之外的问题，或许可以在这里找到解决方法 阅读全文
posted @ 2021-12-06 00:05 TNTksals 阅读(478) 评论(0) 推荐(0) 编辑
CodeStyle
摘要：CppStyle Naming（命名） 命名方案 CamelCased ：名称以大写字母开头，每个新单词都有一个大写字母，没有下划线 camelCased ：类似CamelCase，但首字母小写 under_scored ：名称仅使用小写字母，单词由下划线分隔（under_scored 应该是 un 阅读全文
posted @ 2021-11-29 23:51 TNTksals 阅读(59) 评论(0) 推荐(0) 编辑
ROSbag
摘要：ROSbag 简介 rosbag是一套用于记录和回放ROS话题的工具。它旨在提高性能，并避免消息的反序列化和重新排序。rosbag package提供了命令行工具和代码API，可以用C++或者python来编写包。而且rosbag命令行工具和代码API是稳定的，始终保持向后的兼容性 .bag文件可以 阅读全文
posted @ 2021-11-24 01:06 TNTksals 阅读(973) 评论(0) 推荐(0) 编辑
actionlib
摘要：actionlib 前言 Actionlib是ROS中一个很重要的库，类似service通信机制，actionlib也是一种请求响应机制的通信方式，actionlib主要弥补了service通信的一个不足，就是当机器人执行一个长时间的任务时，假如利用service通信方式，那么publisher会很 阅读全文
posted @ 2021-11-24 01:03 TNTksals 阅读(859) 评论(0) 推荐(0) 编辑
服务数据的定义与使用
摘要：服务数据的定义与使用 服务通信过程中服务的数据类型需要用户自己定义，与消息不同，节点并不提供标准服务类型 定义srv文件 创建 .srv 文件只能放在 srv 目录下 roscd finaltest mkdir srv cd srv touch Person.srv # 注意Person首字母大写 阅读全文
posted @ 2021-11-20 13:48 TNTksals 阅读(286) 评论(0) 推荐(0) 编辑
创建简单的服务和客户端
摘要：# 创建服务端和客户端 ## ROS message（msg与srv介绍） ### msg > **简介** - ROS 使用简化的消息描述语言来描述 ROS 节点发布的数据值（又名消息） - ROS消息类型，即是ROS话题的格式，可视为ROS的数据类型，基本上是指同一个意思 - 消息描述存储在RO 阅读全文
posted @ 2021-11-20 13:40 TNTksals 阅读(96) 评论(0) 推荐(0) 编辑
URDF文件
摘要：URDF 简介 Unified Robot Description Format，统一机器人描述格式，简称为URDF ROS中的urdf功能包包含一个URDF的C++解析器，URDF文件使用XML格式描述机器人模型 解析 <robot> 介绍 完整机器人模型的最顶层标签 **<link>和<join 阅读全文
posted @ 2021-11-15 23:32 TNTksals 阅读(904) 评论(0) 推荐(0) 编辑
CMakeLists.txt（ROS）
摘要：CMakeLists.txt 简介 CMakeLists.txt文件是CMake编译系统编译软件包过程的输入文件 任何CMake兼容包都包含一个或多个CMakeLists.txt文件，这些文件描述了如何编译代码以及将其安装到哪里 用于 catkin 项目的 CMakeLists.txt 文件是一个标 阅读全文
posted @ 2021-11-12 00:09 TNTksals 阅读(330) 评论(0) 推荐(0) 编辑
创建简单的发布者和订阅者
摘要：# 创建发布者和订阅者 ## 发布者 - 切换到软件包**src**目录，创建一个发布节点 ```bash roscd cd src touch talker.cpp ``` - 发布节点talker.cpp的内容如下 ```cpp #include // 导入ROS系统包含核心公共文件 #incl 阅读全文
posted @ 2021-11-11 21:57 TNTksals 阅读(136) 评论(0) 推荐(0) 编辑
package.xml
摘要：package.xml 简介 功能包清单（Package manifest）是一个名为 package.xml 的 XML 文件，它必须包含在任何符合 catkin 标准的功能包的根目录中 该文件定义了有关功能包的属性，例如功能包名称、版本号、作者、维护者以及对其他 catkin 包的依赖关系 基本 阅读全文
posted @ 2021-11-10 16:59 TNTksals 阅读(90) 评论(0) 推荐(0) 编辑
Launch文件
摘要：ROS Launch 简介 启动文件（Launch File）是ROS中一种同时启动多个节点的途径，还可以自启动ROSMaster节点管理器，而且可以实现每个节点的各种配置，为多个节点的操作提供了很大便利 launch 文件本质上是一种 xml 文件，可以在头部添加 <?xml version="1 阅读全文
posted @ 2021-11-08 17:49 TNTksals 阅读(469) 评论(0) 推荐(0) 编辑
ROS基本命令
摘要：文件系统 rospack 返回软件包的所在路径 rospackfind[packagename]roscd直接切换目录到某个软件包或者软件包集当中 roscd roscpp 也可以切换到一个软件包或软件包集的子目录中 $ roscd roscpp/cmake 注意，roscd只能切 阅读全文
posted @ 2021-11-04 14:43 TNTksals 阅读(263) 评论(0) 推荐(0) 编辑
创建工作空间与功能包
摘要：创建ROS工作空间 简介 工作空间（Workspace）是一个存放工程开发相关文件的文件夹。在ROS系统下，我们所有的项目都放在同一个工作空间下，我们在工作空间下建立不同的功能包来实现不同的功能。这些功能包可以是你自己写的，也可以是你移植其他人的 src：代码空间（Source Space），用来放 阅读全文
posted @ 2021-11-03 18:00 TNTksals 阅读(189) 评论(0) 推荐(0) 编辑
ROS核心概念
摘要：ROS 简介 ROS（Robot Operating System）是一个适用于机器人的开源的元操作系统，是用于编写机器人软件程序的一种具有高度灵活性的软件架构，提供了操作系统应有的服务，包括硬件抽象，底层设备控制，常用函数的实现，进程间消传递，以及包管理 一套标准 ROS中有一个称为“计算图”的概 阅读全文
posted @ 2021-11-01 17:07 TNTksals 阅读(1687) 评论(0) 推荐(0) 编辑

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