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AHRS(attitude and heading reference system)称为航姿参考系统。 首先,我们明确一下四元数的知识。 四元数(quaternion)是由我们的威廉·哈密顿提出的。哈密顿就是那个‘哈密顿最小作用原理’的提出者。 四元数可视为复数的扩展。在复数中,定义了,而四元数中 阅读全文
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在Mega中读取Mpu6050,好像文章不太多。特此转载官网的MPU6050。 原版地址:https://playground.arduino.cc/Main/MPU-6050 我们的6050接线是使用20和21引脚,注意MEGA这里20是SCL引脚,21是SDA引脚。对应MPU6050的两个SCL 阅读全文
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早晨看到了一个加速度求法,原文章地址在这里: 利用加速度求解位置的算法——三轴传感器 里面主要讲积分后的累计误差中的采样误差, 积分的值可以约等于区域面积之和。 如果采样时间趋近于0,那么结论将是正确的。但在实际中,将会产生如下错误,在处理的过程中,这个误差将会一直累积。 这些错误称为采样损失。为了 阅读全文
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玩陀螺仪的都会遇到一个问题就是,陀螺仪输出的是角速度和线加速度。怎么把加速度转化成位移就值得研究一下。 首先我们讲一下傅立叶变换,傅立叶本身就是一个线性积分变换。主要是将信号在时域和频域中进行变换。因为我们相信任何一个信号都可以分解成sin函数。sin函数的频率,振幅可以组合成很多的信号形式。 傅立 阅读全文
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先使用arduino,做一个串口的重复输入,我手头使用的就是mega版。 在arduino自己的ide中做好配置 这里需要配置好,开发板,处理器还有端口。 程序中先要初始化端口,而后要不断打印“Hello world” setup中插入的是初始化的代码,后面的loop中写的是重复执行的指令。 而后就 阅读全文
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URDF文件创建,首先在工作空间 的src下,使用catkin_make packagename urdf创建一个urdf包。 这里我们新建一个urdf文件夹,在urdf中配置一个 .urdf文件。 在ROSwiki的urdf教程里,里面需要有一个xml文件,代码如下: 这里表示一个三个关节,四个零 阅读全文
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ROS有很多架构及概念,例如工作空间,功能包,消息,服务等等。 我们先从最开始的工作空间说,工作空间在其它里面,有的叫作项目,有的叫作解决方案。其实就是一个项目的根目录地址。 例如,我们在/home里创建一个工作空间叫作workspace的。 注意,ros的所有运行的程序文件都要写在叫作src的文件 阅读全文
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V-rep是如何通过remoteAPI的交互,只需要一行代码simExtRemoteApiStart()。 以ABB为例,在新场景中直接从现有模型中拖出abb的模型。 1.1 ABB 机械臂 在Scene窗口中Abb元素的右边有一个小本子的标志,双击打开编译脚本。 1.2 程序界面 里面的代码已经编 阅读全文
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第一点,使用头文件<windows.h> 要在console里进行操作,首先先说一下ReadConsoleInput()函数。 msdn的具体解释如下: 来自https://docs.microsoft.com/en-us/windows/console/readconsoleinput 这个函数主 阅读全文