摘要： AHRS(attitude and heading reference system)称为航姿参考系统。 首先，我们明确一下四元数的知识。 四元数（quaternion）是由我们的威廉·哈密顿提出的。哈密顿就是那个‘哈密顿最小作用原理’的提出者。 四元数可视为复数的扩展。在复数中，定义了，而四元数中 阅读全文

摘要： 在Mega中读取Mpu6050，好像文章不太多。特此转载官网的MPU6050。 原版地址：https://playground.arduino.cc/Main/MPU-6050 我们的6050接线是使用20和21引脚，注意MEGA这里20是SCL引脚，21是SDA引脚。对应MPU6050的两个SCL 阅读全文

摘要： 早晨看到了一个加速度求法，原文章地址在这里： 利用加速度求解位置的算法——三轴传感器 里面主要讲积分后的累计误差中的采样误差， 积分的值可以约等于区域面积之和。 如果采样时间趋近于0，那么结论将是正确的。但在实际中，将会产生如下错误，在处理的过程中，这个误差将会一直累积。 这些错误称为采样损失。为了 阅读全文

摘要： 玩陀螺仪的都会遇到一个问题就是，陀螺仪输出的是角速度和线加速度。怎么把加速度转化成位移就值得研究一下。 首先我们讲一下傅立叶变换，傅立叶本身就是一个线性积分变换。主要是将信号在时域和频域中进行变换。因为我们相信任何一个信号都可以分解成sin函数。sin函数的频率，振幅可以组合成很多的信号形式。 傅立 阅读全文

摘要： 先使用arduino，做一个串口的重复输入，我手头使用的就是mega版。 在arduino自己的ide中做好配置 这里需要配置好，开发板，处理器还有端口。 程序中先要初始化端口，而后要不断打印“Hello world” setup中插入的是初始化的代码，后面的loop中写的是重复执行的指令。 而后就 阅读全文

摘要： URDF文件创建，首先在工作空间 的src下，使用catkin_make packagename urdf创建一个urdf包。 这里我们新建一个urdf文件夹，在urdf中配置一个 .urdf文件。 在ROSwiki的urdf教程里，里面需要有一个xml文件，代码如下： 这里表示一个三个关节，四个零 阅读全文

摘要： ROS有很多架构及概念，例如工作空间，功能包，消息，服务等等。 我们先从最开始的工作空间说，工作空间在其它里面，有的叫作项目，有的叫作解决方案。其实就是一个项目的根目录地址。 例如，我们在/home里创建一个工作空间叫作workspace的。 注意，ros的所有运行的程序文件都要写在叫作src的文件 阅读全文

摘要： V-rep是如何通过remoteAPI的交互，只需要一行代码simExtRemoteApiStart()。 以ABB为例，在新场景中直接从现有模型中拖出abb的模型。 1.1 ABB 机械臂 在Scene窗口中Abb元素的右边有一个小本子的标志，双击打开编译脚本。 1.2 程序界面 里面的代码已经编 阅读全文

摘要： 第一点，使用头文件<windows.h> 要在console里进行操作，首先先说一下ReadConsoleInput（）函数。 msdn的具体解释如下： 来自https://docs.microsoft.com/en-us/windows/console/readconsoleinput 这个函数主 阅读全文