摘要： 在读move_base的代码的时候，遇到了actionlib，于是记录下学习笔记。 首先说，actionlib是一个完善service的功能包，当一个功能需要执行一段时间，但是你需要实时察看执行的状态和阶段的时候，service就无法满足了。 于是出现了actionlib。而actionlib中主要 阅读全文

摘要： 玩过ps的同学，应该用过一个钢笔工具。 而钢笔产生的就是贝塞尔曲线。还有这里来体验一下： https://myst729.github.io/bezier-curve/ Bezier曲线分为一次/二次/三次/多次贝塞尔曲线，之所以这么分是为了更好的理解其中的内涵。 一次贝塞尔曲线（线性Bezier） 阅读全文

摘要： 遇到了一个问题，如何判断一个点是否在一个多边形内部。 主要有以下几种方法： （1）面积和判别法：判断目标点与多边形的每条边组成的三角形面积和是否等于该多边形，相等则在多边形内部。 （2）夹角和判别法：判断目标点与所有边的夹角和是否为360度，为360度则在多边形内部。 （3）引射线法：从目标点出发引 阅读全文

摘要： 最近读别人的代码，看到了一个有意思的东西。 主要是当我们订阅一个消息时候，会调用一个返回函数。 例如： 这样multiprint函数应该包含一个参数，即 但是，如果我们想要多参数传入的话，就需要使用boost库中的bind函数。例如，当我们的回调函数是这样的： Boost::bind 在STL中，我 阅读全文

摘要： 本程序原是另一个大神,冬木远景 参考http://www.rosclub.cn/post-706.html文章写得TCP/IP的读写。 这个程序主要是通过python程序的socket函数来建立连接， socket函数的官方说明：https://docs.python.org/3/library/s 阅读全文

摘要： 这个是鉴于另一个Github上的项目学习的 https://github.com/chaoli2/rviz_teleop_commander/tree/master/src 其中代码注释很清楚，大家也可以去看源代码 首先是CmakeList.txt文件 只要在workspace下catkin_mak 阅读全文

摘要： 安装虚拟机时候，使用ubuntu系统会遇到在安装其他软件之后，重新开机导致系统处于 system In lower graphics mode， 如下图 当界面处于这样的状况下，同时按下 ctrl + alt + F1 进入到指令界面。 进入后，输入用户和用户密码。 我尝试了很多方案，只有现在这个有 阅读全文

摘要： #include <Wire.h> #include <math.h> #define sampleFreq 33.30f // sample frequency in Hz #define twoKpDef (2.0f * 0.5f) // 2 * proportional gain #defin 阅读全文

摘要： 我们选用超声模块接入Arduino， 接线 Trig口接入2口，Echo接入3口。 const int TrigPin = 2; const int EchoPin = 3; int cm; unsigned long time_ms = 0; void setup() { Serial.begin 阅读全文

摘要： 这里致敬作者的V-rep启蒙大师，冬木远景。这里还有很多不懂得，有待后期修改。 开始，我们拿solidworks画几个简单零件。主要是两个连杆。上面的是这样的。有一个限位的小块。 下面的连杆就是普通的杆子，上面圆头防止干涉。 在将两个图纸输出成URDF文件，有疑问可以参考之前的ROS入门（二） So 阅读全文