摘要： 曼哈顿距离 曼哈顿距离又称马氏距离（Manhattan distance），还见到过更加形象的，叫出租车距离的。具见上图黄线，应该就能明白。 计算距离最简单的方法是曼哈顿距离。假设，先考虑二维情况，只有两个乐队 x 和 y，用户A的评价为(x1,y1)，用户B的评价为(x2,y2)，那么，它们之间的 阅读全文

摘要： 在move_base里面，将起始点和终点规划路径并且离散化。 主要是一个叫做make_plan的Service。 参考资料： Nav_msgs docs： http://docs.ros.org/api/nav_msgs/html/srv/GetPlan.html csdn的make_plan资料: 阅读全文