摘要： 在读move_base的代码的时候，遇到了actionlib，于是记录下学习笔记。 首先说，actionlib是一个完善service的功能包，当一个功能需要执行一段时间，但是你需要实时察看执行的状态和阶段的时候，service就无法满足了。 于是出现了actionlib。而actionlib中主要 阅读全文