02 2018 档案

卡尔曼滤波(KF)与扩展卡尔曼(EKF)
摘要：卡尔曼滤波是一种高效率的递归滤波器(自回归滤波器), 它能够从一系列的不完全包含噪声的测量(英文:measurement)中，估计动态系统的状态，然而简单的卡尔曼滤波必须应用在符合高斯分布的系统中。 百度百科是这样说的，也就是说卡尔曼滤波第一是递归滤波，其次KF用于线性系统。 但经过研究和改进，出现 阅读全文
posted @ 2018-02-27 10:29 大G霸 阅读(49774) 评论(0) 推荐(5)
ROS入门(七) subsribe的四个参数详解
摘要：订阅节点，主要通过subscribe方式。 最常见的使用方法 其中subscribe有很多重定义。例如： Parameters: 其中的参数： topic 为订阅的节点名，字符串类型。 queue_size 为待处理信息队列大小。 fp 当消息传入时，可以调用的函数指针，即回调函数。 而其中M是回调 阅读全文
posted @ 2018-02-24 14:54 大G霸 阅读(10799) 评论(0) 推荐(1)
【转载】 c++中static的用法详解
摘要：出处： http://blog.csdn.net/majianfei1023/article/details/45290467 C 语言的 static 关键字有三种（具体来说是两种）用途： 1. 静态局部变量：用于函数体内部修饰变量，这种变量的生存期长于该函数。、 要明白这个用法，我们首先要了解c 阅读全文
posted @ 2018-02-12 17:37 大G霸 阅读(639) 评论(0) 推荐(0)
ROS学习 Python读写文本文件
摘要：我们在很多时候会需要保存一些文件以记录相关信息。 所以如何保存，我们第一个项目是想要保存rviz上点击的waypoints点。 代码如下： 这个node就是订阅了rviz里面的Publish Point进行存储。 Make文件应该是这样的： 我们在写一个launch文件，写好文件存储位置。 存储位置 阅读全文
posted @ 2018-02-12 10:51 大G霸 阅读(3233) 评论(0) 推荐(0)
ROS入门(六） actionlib学习笔记（一）
摘要：在读move_base的代码的时候，遇到了actionlib，于是记录下学习笔记。 首先说，actionlib是一个完善service的功能包，当一个功能需要执行一段时间，但是你需要实时察看执行的状态和阶段的时候，service就无法满足了。 于是出现了actionlib。而actionlib中主要 阅读全文
posted @ 2018-02-08 17:29 大G霸 阅读(1976) 评论(0) 推荐(0)
贝塞尔曲线生成及测试
摘要：玩过ps的同学，应该用过一个钢笔工具。 而钢笔产生的就是贝塞尔曲线。还有这里来体验一下： https://myst729.github.io/bezier-curve/ Bezier曲线分为一次/二次/三次/多次贝塞尔曲线，之所以这么分是为了更好的理解其中的内涵。 一次贝塞尔曲线（线性Bezier） 阅读全文
posted @ 2018-02-07 09:59 大G霸 阅读(3981) 评论(0) 推荐(0)
pnpoly 判断点是否在多边形内部(c++)
摘要：遇到了一个问题，如何判断一个点是否在一个多边形内部。 主要有以下几种方法： （1）面积和判别法：判断目标点与多边形的每条边组成的三角形面积和是否等于该多边形，相等则在多边形内部。 （2）夹角和判别法：判断目标点与所有边的夹角和是否为360度，为360度则在多边形内部。 （3）引射线法：从目标点出发引 阅读全文
posted @ 2018-02-07 09:02 大G霸 阅读(2377) 评论(0) 推荐(0)
ROS入门(五) C++使用boost::bind 订阅消息中的返回函数传入多个参数
摘要：最近读别人的代码，看到了一个有意思的东西。 主要是当我们订阅一个消息时候，会调用一个返回函数。 例如： 这样multiprint函数应该包含一个参数，即 但是，如果我们想要多参数传入的话，就需要使用boost库中的bind函数。例如，当我们的回调函数是这样的： Boost::bind 在STL中，我 阅读全文
posted @ 2018-02-06 10:03 大G霸 阅读(6821) 评论(0) 推荐(1)