从CV到SLAM：一个工程师的转型之旅

摘要： 关键代码解读 点击查看代码 if (inverse == false) { // 普通LK：每次迭代重置H和b（H随迭代变） H = Eigen::Matrix2d::Zero(); b = Eigen::Vector2d::Zero(); } else { // 逆公式LK：仅重置b，H只算一次（ 阅读全文

摘要： 点击查看代码 // 普通LK：J基于目标帧I2的梯度（因为J = -dI2/dx, -dI2/dy） // 梯度用中心差分近似：dI/dx = [I(x+1) - I(x-1)] / 2，dI/dy = [I(y+1) - I(y-1)] / 2 J = -1.0 * Eigen::Vector2d 阅读全文

摘要： 海森矩阵（Hessian Matrix）的核心价值是描述目标函数的局部曲率，它包含了函数的二阶导数信息，这让优化算法能突破 “仅依赖梯度（一阶信息）” 的局限，实现更高效、更精准的寻优。在优化算法中，海森矩阵的应用主要集中在以下几个核心方向： 牛顿法与拟牛顿法：核心的搜索方向指导 牛顿法是二阶优化算 阅读全文

摘要： OpenCV 中 parallel_for_函数的具体用法，这个函数是OpenCV提供的并行化计算工具，能帮你高效低利用多核CPU加速循环类的计算任务。 一、parallel_for_ 核心概念 parallel_for_ 本质是OpenCV对多线程的封装，它会自动将一个大的循环任务拆分成多个子任务 阅读全文

摘要： 允许我们创建一个可调用对象，它在调用时会将给定的参数绑定到一个函数或函数对象。 std::bind是C++11引入的函数绑定器（头文件),它的核心能力是： 绑定函数(普通函数/成员函数/对象函数)的部分/全部参数； 返回一个“新的可调用对象”（可以像普通函数一样调用）； 未绑定的参数用【占位符】(s 阅读全文

摘要： 一、GDB 是什么？ GDB（GNU Debugger）是 Linux/macOS 下的命令行调试工具，核心作用是： 定位程序崩溃的具体代码行（如段错误、浮点异常）； 实时查看 / 修改变量值、寄存器状态； 单步执行代码，逐步排查逻辑错误； 分析程序的函数调用栈（崩溃时的执行路径） GDB 是定位 阅读全文

摘要： 一、Valgrind 是什么 Valgrind 是 Linux 下的开源内存调试 / 性能分析工具集，核心功能是检测程序的内存问题（泄漏、越界、重复释放、使用未初始化内存等），是 C/C++ 程序（尤其是涉及手动内存管理的程序，如你的 3D-3D 位姿估计代码）调试的必备工具。 它的核心原理是：通过 阅读全文

摘要： 信息矩阵（Information Matrix），本质是误差的协方差矩阵的逆，用于量化观测数据的 “可信度” 和 “噪声分布特性”，直接影响优化过程中误差的权重。 一、先理解核心概念：协方差矩阵 vs 信息矩阵 协方差矩阵（Covariance Matrix） 假设观测值存在噪声，噪声服从多维高斯分 阅读全文

摘要： 是计算机视觉 / 机器人领域中用于求解两组 3D 点集间最优刚体变换（旋转 + 平移） 的经典算法。 简单来说：给定两组对应（或近似对应）的 3D 点集（比如 RGB-D 相机不同帧的 3D 点、激光扫描的点云），ICP 通过迭代方式找到一个旋转矩阵R和平移向量t，使得其中一组点集经过R和t变换后， 阅读全文

摘要： 因为版本差异 auto solver = new g2o::OptimizationAlgorithmGaussNewton( g2o::make_unique<BlockSolverType>(g2o::make_unique<LinearSolverType>())); 报错 替换代码为 点击查 阅读全文