摘要：
每个轴的旋转均对应一个反对称矩阵，即将旋转同时分布在各个轴上，设如下一组： Tips: 由此我们可以知道，角轴与欧拉角之间的小联系，当前两个旋转轴的旋转角度较小时，欧拉角≈ ≈≈轴角。 阅读全文
摘要：
typedef本身是type define(类型定义)的缩写。 typedef为c语言的关键字，作用是为一种数据类型(基本类型或自定义数据类型)定义一个 新名字，不能创建新类型。 与define不同，typedef仅限于数据类型，而不是表达式或具体的值。 define发生在预处理，typedef发生 阅读全文
摘要：
python中的__getitem__方法，常见的两种写法 形式一： __getitem__(self,index) 一般用来迭代序列(常见序列如：列表、元组、字符串),或者求序列中索引为index处的值。 形式二: __getitem__(self,key) 一般用来迭代映射(常见映射如:字典)， 阅读全文