角轴与反对称矩阵

每个轴的旋转均对应一个反对称矩阵，即将旋转同时分布在各个轴上，设如下一组：

Tips:
由此我们可以知道，角轴与欧拉角之间的小联系，当前两个旋转轴的旋转角度较小时，欧拉角≈ ≈≈轴角。