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摘要： 李群(Lie Group)和李代数(Lie Algebra)是SLAM、机器人学等领域中表示旋转/位姿的核心概念。 李群是"连续的群"比如旋转矩阵群SO(3)、位姿矩阵群SE(3),描述的是“最终的变换结果”。 李代数是李群在单位元处的切空间，描述的是“变换的增量/速度”。 一、先搞懂“群”：李群的 阅读全文

摘要： mutable_points()返回的是double*类型，调试器只知道这是一个内存地址，不知道它指向的数组长度是多少。通过Eigen::Map指定长度为 3，调试器就知道要读取 3 个连续的 double 值，并以 3 维向量的形式展示，这样就直观了。 在调试器的对表达式求值窗口（Clion里右侧 阅读全文

摘要： tr_radius 是 Trust Region Radius 的缩写，直译是信赖域半径，是 Ceres信赖域（LM）算法的核心控制参数—— 它定义了算法每次迭代时，参数更新步长能探索的最大范围，简单说就是给参数更新画了一个「探索圈」，步长只能在这个圈子里试探，圈子的半径就是tr_radius。 结 阅读全文

摘要： tr_ratio 是 Trust Region Ratio 的缩写，直译是「信赖域比率」，是 Ceres 中信赖域（LM）算法判定步长是否有效的核心指标，本质是 **「实际代价下降量」和「预测代价下降量」的比值 **，用来判断本次迭代尝试的步长是否靠谱、是否能让优化更接近最优值，这个值的大小直接决定 阅读全文

摘要： meshlab只显示绿色的摄像机点，不显示正常3D点 解决思路：给ply中绿色的摄像机点和白色的普通点都加上坐标数值异常过滤 极大 / 极小的数值，这说明部分地图点的 3D 坐标是无效值（比如 NaN、inf 或者计算溢出的错误值），导致 MeshLab 显示出了异常的坐标刻度。 点击查看代码 vo 阅读全文

摘要： 点击查看代码 // 计算相机中心：c = -R^T * t // 其中R是旋转矩阵（由角轴转换），t是平移向量 Eigen::VectorXd inverse_rotation = -angle_axis_ref; // 逆旋转（角轴取反） // 计算 R^T * t （通过角轴旋转点实现） Ang 阅读全文

摘要： memcpy 就是 C/C++ 里一个内存块 “搬家” 工具，你可以把它想象成「用胶带把一整排文件从抽屉 A 粘到抽屉 B」的操作。 它的作用是：从一个内存地址（源），把指定字节数的数据，原封不动地复制到另一个内存地址（目标）。 不管内存里存的是什么类型（int/double/ 结构体都可以），它只 阅读全文

摘要： 点击查看代码 #include<iostream> using namespace std; int main() { //模拟BALProblem的核心逻辑：角轴数组->四元数数组 //1.初始化旧数组(角轴格式：假设1个相机，9维参数) int old_size = 9;//9*1个相机+0个点 阅读全文

摘要： 核心差异：atan 是单参数、无象限区分、范围窄；atan2 是双参数、有象限区分、范围全，且无需提前做除法； 工程选择：SLAM / 机器人 / 图形学等需要精准计算角度的场景，优先用 atan2(y, x)；atan 仅适用于已知角度在 [-90°, 90°] 的简单场景； 代码意义：atan2 阅读全文

摘要： Python代码 点击查看代码 import json import os from pathlib import Path # 把labelme的一个特定标签改成另一个标签 def replace_labelme_label( input_path: str, old_label: str, ne 阅读全文