摘要： 最近开始做非线性优化相关工作，需要用到类似ceres库的非线性优化库。 鉴于网络上的实例代码大部分是拷贝的官方的实例代码，为了让大家有更多的借鉴，在此记录点云平面拟合的代码，供大家参考 #include "ceres/ceres.h" #include "glog/logging.h" using 阅读全文

摘要： 背景： 刚才在使用github时，发现直接下载zip的时候，速度非常快，但是使用git clone时发现速度只有15kb/s左右。这一定是不合理。 想着使用梯子，下载速度一定会有所提升，结果发现速度直接使用全局代理是不能有帮助。 所以花了一些时间研究了以下。 预备知识： 首先，git clone有两 阅读全文

摘要： 1. 群：集合加上一种运算的代数结构，具有封闭性，符合结合率，么元和可逆的特性 2. SO(3): 旋转矩阵群 3. SE(3): 变换矩阵群 4. 李群：连续光滑的群 5. 由于一个物体可以平滑地从一个姿态转动另一个姿态，所以SO(3)是李群 6. 由于一个物体可以平滑地从一个位置旋转平移到另一个 阅读全文

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