摘要： 恒定加速度Kalman模型 1. scenario：我们想用卡尔曼滤波来追踪3D空间中某个具有恒定加速度的物体，我们有一个位置传感器可以用来观测物体位置，我们想得到物体的3D位置以及速度。 2. Description : 假设物体状态由六维vector定义如下： 系统的预测方程为： 假设我们没有控 阅读全文

摘要： 先不推荐使用AWS，开了几次机没跑运算收了20刀。。。 自己的电脑显卡实在不给力，打算使用AWS的带GPU服务器进行云端计算。 首先到 右上角点击sign up注册账号，这里注意需要信用卡认证。 注册成功后需要申请GPU服务器，到 选择service limit increase，地区，之后选择服务 阅读全文

摘要： It's been some time since I tried to use some third party libraries in a proejct I am currently working on and I'd like to spend some time reviewing w 阅读全文

摘要： Pre-requisite: 1. Opencv4android 2.4.11 在官网下载 2. 获取了root权限的安卓设备 3. adb shell 4. 安卓 NDK R10e （不建议使用R14 ，坑多） Goals： 1. 通过NDK 调用Opencv4android 里面的静态库， 2， 阅读全文

摘要： 作为estimator的主函数，首先进行了ros初始化，之后定义了三个subscriber分别为： 1. sub imu 2. sub image 3. sub raw image 其中sub imu订阅了/imu0 topic然后将imu数据push back到imu buffer， sub im 阅读全文

摘要： https://github.com/ethz-asl/kalibr 1.安装 Kalibr 提供两种使用方式。第一种为CDE下直接使用，作者将所需的库文件打包好，省去了配置dependency的步骤，可以直接从 https://github.com/ethz-asl/kalibr/wiki/dow 阅读全文

摘要： http://www.ee.surrey.ac.uk/Teaching/Unix/ 阅读全文

摘要： 如果更换源不能解决问题的话， 解决方法1： Ctrl+left click 链接 进入到浏览器相关页面下载问题包，之后在termial 中 cd到下载包所在目录，sudo mv ‘下载包名字’ /var/cache/apt/archives 即可 解决方法2： 进入software&updates， 阅读全文

摘要： 1.Introduction IMU的输出频率很高（100-1KHz），所以优化变量会快速增长，使得实时优化变得infeasible。Christian Forster提出用将两帧图像间的IMU采样数据用预积分的方法变为一个constraint，从而降低优化变量。对于两帧图像间的standard I 阅读全文

只有注册用户登录后才能阅读该文。 阅读全文