2017年4月12日
视觉-惯性里程计：IMU预积分
摘要： 1.Introduction IMU的输出频率很高（100-1KHz），所以优化变量会快速增长，使得实时优化变得infeasible。Christian Forster提出用将两帧图像间的IMU采样数据用预积分的方法变为一个constraint，从而降低优化变量。对于两帧图像间的standard I 阅读全文
posted @ 2017-04-12 11:19 doodleshr 阅读(1621) 评论(0) 推荐(0) 编辑