机器人大赛感想

可能遗憾就是生活中避无可避的存在 不必多虑 继续赶往下一个结点 好的都还在后面

  机器人大赛在上个周天已经结束，对于省二等奖这个结果，多少还是感觉到有点小失落，从调试开始就是向着一等奖去的。最后调试的结果也已经非常的不错了，可就是因为以上传的视频，作为评判的最终成绩，毕竟与准备的线上演示有优化十五秒的一个时间差，多多少少还是有点不甘心。但对于这个结果也只能接受了，希望留给下一届的学弟学妹们，他们可能会做的更好吧。

  通过做这个双足举重机器人，也有不少的感想，在这里一并做一个总结吧。因为这个比赛相对来说，不是很难，所以能从中学到东西也是有限的。首先来说，还是得做到细心，认真的去对待期间的每一件小事情。在接电源正负极的时候，测试舵机控制板的时候，将电源正负插反了，控制板直接就冒烟了，同时还有降压的117模块，以及MC74HC12模块被击穿。进度一度进入停滞阶段，但是比较万幸的是，六个舵机没有坏。

  随后对电路板进行了重新焊接，对电路的电压引脚以及部分地方进行了引出与优化。对电源进行防反接处理，同时购进了两块舵机控制板，五块单片机，一个电源，以及五个MC74HC12模块。焊接好的电路板有同时进行了备份处理，以防万一。同时也在寻找其他的代替方法，和小组成员进行了交流后，因为方案实现比较麻烦，而且不一定能达到预定结果，所以决定两个方案并行处理。随后我对动作进行优化，并根据多余的舵机进行了重新组装出一个新的，等待零件的到来。

芯片与模块到货后，直接装上就进行测试。行走没有太大的问题。但举重动作需要下腰，下腰后很难起身。下半身的配重太轻，导致下坠。所以决定将安装在板载上的电池进行转移，左脚右脚进行同等重量的配重。电池在转移后，可能是供电问题，导致出现问题。在测电压的时候，再一次碰到信号线引脚，再一次将117降压模块击穿，迅速的更换了降压模块。板载没有问题，运行正常。后面因为程序在烧写的时候，对频率选择错误，也出现了问题。解决完这些问题后，运行基本正常。

  在要克服的问题就是，怎么将重物举起来，以及手臂的制作与安装位置。最后决定将手臂安装在中间，并由一个舵机进行控制（测试时一个舵机可以举起1kg以上的重物，比赛要求是500g）。制作与安装完成后，调试了很久，最后也将大体动作调试出来。随后对500g的重物进行测试，发现起身的时候，直接就倒地了。这个时候也是非常苦恼的，唯一的办法就是进行脚步的配重。使用切割机对铁块进行切割，进行了配重。将近400g的配重，左脚没有太大的问题。右脚出现抬脚无法抬起来，导致方向出现较大的偏差。调试这一个小地方，就花了将近两天。也了解到什么是，牵一发而动全身。几乎所有的参数都要进行修改，我只能进行一步一步的进行测试与修改。修改差不多后，由于比赛要求双足过线，线距离杠铃的距离只有10cm，手臂直接压杆，根本就没有抬起来的机会了。整体动作再一次需要作出修改，也是一个不小的工作量。最后测试一种，先进行直立下腰，然后下压伸手，最后起身。效果出奇的好，决定就用这种方式。进行不断的微调，效果逐渐的已经调试出来，也可以将重物举起来了。基本也算是调试完成。

  就在这个时候，我最后调试的程序忘记保存了。这个时候距离比赛时间只有两天了，整个人的心态就有点炸裂。推掉了基本能不去上的所以课程，进行全力的调试。调试将近了一上午，对所有参数都做出了修改和测试后，基本完成之前调试的效果。但在细节部分，始终找不回之前的感觉。但也没有太好的办法。下午根据比赛规则进行了测试，还是会不断的有小问题出现。要对每一个地方都要把握到位，奋战到晚上十点半左右，基本调试都也算完成了。最后进行了备份，基本没有太大的问题了。在细节的处理上，往往是最能决定成败的关键之举。

路太长了，时间太长了，影子太多了，回忆太重了。我知道，未来的路也不会比过去的更笔直，更平坦，但是我并不恐惧。