摘要： 目的： 确定一条线或一个圆一个圆心的方程 面临的问题： 在线上的点因为噪声偏离这条线。 其他线上的点(外点)影响这条线的拟合。 遮挡导致这条线的不连续。 总括 所有的点都属于这条线：最小二乘 有外点：RANSAC，鲁棒拟合 有好多其他的线：RANSAC，或则霍夫变换 最小二乘 最小二乘面临的问题： 阅读全文

摘要： new/delete new和delete是C++中的运算符，不是库函数，不需要库的支持。 new的工作机理 string *sp=new string("a value");//一个new表达式 new表达式调用一个operator new(或者operator new[])的标准库函数，该函数分 阅读全文

摘要： 写在前面 OpenCV存储数据的方式： 比如所有图像的角点坐标我可以定义一个对象： InputArrayOfArrays _imagePoints InputArray这个接口类可以是Mat、Mat_<T>、Mat_<T, m, n>、vector<T>、vector<vector<T>>、vect 阅读全文

摘要： vector 容器的容量(用 capacity 表示)，指的是在不分配更多内存的情况下，也就是事先分配好内存大小，如果不超出容量即便有新的元素加入也不会分配内存空间；容器可以保存的最多元素个数；而 vector 容器的大小(用 size 表示)，指的是它实际所包含的元素个数。对于一个 vector 阅读全文

摘要： 基础矩阵的另一种形式 对于红色虚线的说明： 三维点O1在O2相机坐标系下的投影为e',则红色虚线是在求e'像素坐标，其中O1的齐次坐标为(0,0,0,1)T,这里的e'可以看成O1O2和右像平面的交点 平行视图 e'的解释，因为所有直线都平行于u轴，又因为u轴的方向单位化后是(1,0），因此所有极线 阅读全文

摘要： 三角化及其求解方法： 说明：以相机1相机坐标系为世界坐标系 构建能量函数使物点在两个相机上的投影点和真实的点之间的距离最小 使用LM等最优化算法对实现上述表达式的最小化 多视几何 上述问题在实际应用中： 实际情况下我们不知道p和p'是对应点 极几何 极几何与左相机的成像点p匹配的p'，一定在右相机的 阅读全文

摘要： Excel中创建超链接跳转到Word文档-百度经验 (baidu.com) 本人使用的是方法一excel中是如下输入： 阅读全文

摘要： findChessboardCorners 函数简介 在相机标定过程中，如采用棋盘格标定板进行标定，则需找到棋盘格内角点，根据棋盘格内角点在像面中的像素坐标和各点对应的棋盘世界坐标，拍摄多个位置下的棋盘格，多点求解相机内外参。OpenCV中的findChessboardCorners()函数即用于棋 阅读全文

摘要： B站华南小虎队笔记 基础 使用范围：线性高斯系统(高斯系统是指只会受高斯噪声影响的系统) 从低通滤波看卡尔曼滤波 阅读全文

摘要： 无穷远点(也称理想点)和无穷远线和无穷远平面 2D： 这个无穷只能在齐次坐标下表示，在欧式坐标系下并不方便 所有理想点都可以写成(x1,x2,0),并由比率x1:x2指定一个具体的理想点 直线的齐次表示： 性质1： 对于直线ax+by+c=0，我们可以用向量(a,b,c)T来表示，而且对于任何非零常 阅读全文