摘要： 基础矩阵的另一种形式 对于红色虚线的说明： 三维点O1在O2相机坐标系下的投影为e',则红色虚线是在求e'像素坐标，其中O1的齐次坐标为(0,0,0,1)T,这里的e'可以看成O1O2和右像平面的交点 平行视图 e'的解释，因为所有直线都平行于u轴，又因为u轴的方向单位化后是(1,0），因此所有极线 阅读全文