摘要： 三角化及其求解方法： 说明：以相机1相机坐标系为世界坐标系 构建能量函数使物点在两个相机上的投影点和真实的点之间的距离最小 使用LM等最优化算法对实现上述表达式的最小化 多视几何 上述问题在实际应用中： 实际情况下我们不知道p和p'是对应点 极几何 极几何与左相机的成像点p匹配的p'，一定在右相机的 阅读全文