07 2023 档案
栈和队列
摘要：栈：先进后出(子弹压樘)，栈顶插入，栈顶删除，常见的应用是递归调用的实现 队列：先进先出(做核酸)，队尾插入，队头删除 栈和队列顺序存储更为常见 栈 栈是向低地址增长的 不能遍历栈,因为只允许访问栈顶元素 每入栈一个元素栈的计数器就加1，因此可以求出栈的长度 栈的常用函数 如果a和b紧挨着，b一定在
阅读全文
树与二叉树
摘要：树的概念： 根有子节点，子节点又是一个子树的根 T1,T2,T3换一个顺序就不是原来的树了，就称为有序树，T1,T2,T3换一个顺序就还是原来的树，就称为无序树 二叉树不是树的特殊情况，二叉树中的一个结点必须表明该结点是左节点还是右节点，即便它没有兄弟结点。而树不必区分左右。 二叉树的性质 每层最少
阅读全文
SIFT
摘要：一些基础： 图像的一阶导数和二阶导数 一阶 梯度指出了最大变化率以及产生最大变化率的方向 参考文章： (103条消息) 【opencv】18.数字图像一阶导数、二阶导数的数学原理_二阶导数图像_Mister Zhu的博客-CSDN博客 二阶 直接用二阶模板和图像进行卷积 边缘检测： 高斯一阶导求边缘
阅读全文
SFM系统
摘要：这里我们采用欧式恢复 特征匹配： d1/d2小于阈值的作用： 首先要注意d1<d2（一个最近，代表距离最小，一个次近，代表距离次小），因此d1/d2是一个0到1的数，越接近1表示这两个距离越接近，这就相当于一个点和两个点匹配了，那么最终我也不知道匹配哪个点了，因此将这种一对多的点舍掉 错误匹配点的处
阅读全文
SFM基础
摘要：欧式结构的恢复 基础矩阵进行欧式恢复 将M1设为世界坐标，已知其他相机相对M1的R T矩阵，通过R T矩阵和M1的到其他的相机坐标系就是所谓的运动。 这是一个反对称矩阵的结论。 WT=W-1 ————————————————————————————————————————————— 备注： 从上图可
阅读全文
14.初始化和赋值的区别
摘要：初始化是定义变量或对象的时候就给它们初始值 赋值是先定义变量或对象(此时可以初始化，如果不初始化的话编译器默认初始化)，再给它们赋值的时候就先擦除它们的当前值(默认初始化的值，或则显示初始化的值),然后再以一个新的值代替。 1 #include <iostream> 2 using namespac
阅读全文
13.拷贝初始化和直接初始化
摘要：如果使用等号初始化一个对象执行的是拷贝初始化，如果不使用等号初始化一个对象执行的是直接初始化。直接初始化直接调用与实参匹配的构造函数，这也包括拷贝构造函数，就能够完成初始化。 拷贝初始化通常调用拷贝构造函数，拷贝初始化首先调用某一构造函数构造一个临时的对象，然后调用拷贝构造将临时对象拷贝到正在创建的
阅读全文
12.override和final
摘要：子类成员函数后面override代表这个函数是重写父类的虚函数 父类名字后面加final或则父类中的虚函数后面加final(只有虚函数后面能加final),则不允许有子类继承该父类或则不允许子类重写父类的虚函数
阅读全文
11.数组名和指针（这⾥为指向数组⾸元素的指针）区别
摘要：1 int main() 2 { 3 int a[2] = { 1,2 }; 4 int* p = a; 5 cout << "a+1" << a + 1 << endl; 6 cout << "p+1" << p + 1 << endl; 7 cout << "*(a+1)" << *(a + 1
阅读全文
static和const
摘要：static static修饰的变量存储于全局区，而初始化的和未初始化的在全局区分开储存，如果没显示初始化会被程序自动初始化为0 对于局部变量 static延长了它的生命周期，即不随函数的销毁而销毁，只有程序运行结束才会销毁 static使得局部变量只在第一次调用的时候初始化，之后的调用不再初始化，
阅读全文
10.define和const的区别
摘要：define生效于编译预处理阶段，const生效于编译阶段 define只是简单的字符串替换，在编译预处理阶段将所有用到宏的地方进行字符串替换，没有进行数据类型检查；const有数据类型，编译器要对其进行类型检查 define不分配内存，而const在静态区分配内存，因此define没有地址，不可以
阅读全文
9.C++中struct和C语言中的struct的区别
摘要：C++中的stuct有继承多态，可以使用私有进行隐藏，可以封装函数，C语言没有以上功能。 1 struct Student{ 2 }; 3 Student st;//C++允许，C语言不允许，C语言应该是struct Student st; 4 //想要实现相似功能C语言应该按以下方式定义结构体 5
阅读全文
8.C++中的struct和class的区别
摘要：C++中class默认是私有，struct默认是公有这是两者唯一的区别。该默认体现在成员和继承两方面，不指定成员类型的时候class默认是私有，struct默认是公有，class默认是私有继承，struct默认是公有继承。其他情况可以使用class的地方struct也能使用。
阅读全文
7.C++和Java
摘要：C++桌面应用比Java好，而Java在Web应用上相比C++更有优势 对于底层程序的变成和控制方面的编程C++更灵活
阅读全文
6.C++和C的区别
摘要：内存分配和释放：C++采用new和delete，C语言采用malloc和free C++iostream库包含了istream和ostreamn来表示输入输出流，一个流就是一个字符序列(字符序列是由一系列字符组成的有序集合。字符可以是字母、数字、标点符号或其他特殊字符。字符序列通常是以字符串的形式表
阅读全文
4.C++和Python
摘要：C++是编译性语言，Python是解释性语言 C++编译链接的全过程分为： 预编译 预编译会执行以下内容： 宏替换 执行条件编译：#ifdef，#ifndef，#endif #include后面文件内容插入并替换当前行 删除注释 编译 编译会执行以下内容： 检查有没有语法错误，没有的话转换为汇编语言
阅读全文
3.数组与指针（a和&a)的区别
摘要：定义一个数组： int a[4]={0,1,2,3};a是数组名，它是数组的首地址，a+1表示第二个元素的地址，*(a+1)=a[1]。 定义两个指针： int(*p)[4]=&a;这说明&a和int(*p)[4]一样都是int(*)[4]类型表示指向数组的指针，&a+1,p+1操作后两者就指向了数
阅读全文
2.sizeof和strlen
摘要：sizeof sizeof是运算符 sizeof运算符返回表达式或则一个类型名所占的字节数，其返回值是一个size_t类型的常量表达式。 size_t是一种与机器无关的无符类型，足够大能够表示内存中任意对象的大小 常量表达式是指值不会发生改变，在编译过程中就能得到计算结果的表达式，常量表达式必须是一
阅读全文
拟合
摘要：目的： 确定一条线或一个圆一个圆心的方程 面临的问题： 在线上的点因为噪声偏离这条线。 其他线上的点(外点)影响这条线的拟合。 遮挡导致这条线的不连续。 总括 所有的点都属于这条线：最小二乘 有外点：RANSAC，鲁棒拟合 有好多其他的线：RANSAC，或则霍夫变换 最小二乘 最小二乘面临的问题：
阅读全文
1.new/delete/malloc/free
摘要：new/delete new和delete是C++中的运算符，不是库函数，不需要库的支持。 new的工作机理 string *sp=new string("a value");//一个new表达式 new表达式调用一个operator new(或者operator new[])的标准库函数，该函数分
阅读全文
张正友相机标定流程(程序)
摘要：写在前面 OpenCV存储数据的方式： 比如所有图像的角点坐标我可以定义一个对象： InputArrayOfArrays _imagePoints InputArray这个接口类可以是Mat、Mat_<T>、Mat_<T, m, n>、vector<T>、vector<vector<T>>、vect
阅读全文
vector 容器的容量（capacity）和大小（size）之间的区别
摘要：vector 容器的容量(用 capacity 表示)，指的是在不分配更多内存的情况下，也就是事先分配好内存大小，如果不超出容量即便有新的元素加入也不会分配内存空间；容器可以保存的最多元素个数；而 vector 容器的大小(用 size 表示)，指的是它实际所包含的元素个数。对于一个 vector
阅读全文
双目立体视觉
摘要：基础矩阵的另一种形式 对于红色虚线的说明： 三维点O1在O2相机坐标系下的投影为e',则红色虚线是在求e'像素坐标，其中O1的齐次坐标为(0,0,0,1)T,这里的e'可以看成O1O2和右像平面的交点 平行视图 e'的解释，因为所有直线都平行于u轴，又因为u轴的方向单位化后是(1,0），因此所有极线
阅读全文
极几何
摘要：三角化及其求解方法： 说明：以相机1相机坐标系为世界坐标系 构建能量函数使物点在两个相机上的投影点和真实的点之间的距离最小 使用LM等最优化算法对实现上述表达式的最小化 多视几何 上述问题在实际应用中： 实际情况下我们不知道p和p'是对应点 极几何 极几何与左相机的成像点p匹配的p'，一定在右相机的
阅读全文
如何在excel中链接到word的指定位置
摘要：Excel中创建超链接跳转到Word文档-百度经验 (baidu.com) 本人使用的是方法一excel中是如下输入：
阅读全文
OpenCV标定函数总结
摘要：findChessboardCorners 函数简介 在相机标定过程中，如采用棋盘格标定板进行标定，则需找到棋盘格内角点，根据棋盘格内角点在像面中的像素坐标和各点对应的棋盘世界坐标，拍摄多个位置下的棋盘格，多点求解相机内外参。OpenCV中的findChessboardCorners()函数即用于棋
阅读全文
单视图几何
摘要：无穷远点(也称理想点)和无穷远线和无穷远平面 2D： 这个无穷只能在齐次坐标下表示，在欧式坐标系下并不方便 所有理想点都可以写成(x1,x2,0),并由比率x1:x2指定一个具体的理想点 直线的齐次表示： 性质1： 对于直线ax+by+c=0，我们可以用向量(a,b,c)T来表示，而且对于任何非零常
阅读全文
