摘要： 写在前面 首先要分清投影矩阵和单应矩阵 在上式中内参矩阵和外参矩阵相乘得到的是投影矩阵(3*4)，它反应了三维点和二维点的关系。而张正友相机标定法使Zw=0使得世界坐标下所有角点处于同一平面，这样是二维点到二维点的映射，那么外参矩阵和内参矩阵相乘后第三列(下图框住那部分就是)因为Zw=0而没有参与运 阅读全文