摘要： 考虑畸变模型时世界坐标系到像素坐标系的转换过程为：世界坐标-->相机坐标-->图像坐标+畸变-->像素坐标 几种畸变类型： 1.径向畸变：(沿着成像半径方向造成的偏差) 其畸变模型为： 其中K1用来校正变化小的中心位置，K2用来校正变化大的边缘位置，K3用来校正鱼眼镜头，一般的镜头只需要用到K1K2 阅读全文