摘要： 首先了解下内旋（静态）和外旋（动态）： 静态： 即绕世界坐标系三个轴的旋转，由于物体旋转过程中坐标轴保持静止，所以称为静态，此时各个变换顺序的旋转矩阵是左乘的 动态： 即绕物体坐标系三个轴的旋转，由于物体旋转过程中坐标轴随着物体做相同的转动，所以称为动态，此时各个变换顺序的旋转矩阵是右乘的 内旋In 阅读全文

摘要： 规范化相机 特点： 像素是正方形，像素坐标系和图像坐标系原点重合 XC,YC,ZC可以认为是世界坐标可以认为是相机坐标下的三维点，因为旋转矩阵为单位矩阵(没有旋转),平移矩阵为0向量，没有平移。同时这里内参矩阵为 弱透视投影相机 假设物体上所有点的深度是一样的，此时物体距离相机足够远(因此弱透视投影 阅读全文