摘要： 射影几何常见的变换： 1.旋转矩阵： 1.1欧拉角: 1.2罗德里格斯旋转角: 2.欧式变换（刚性变换） 即旋转加平移，只改变位置和姿态 平移变换： 其中tx,ty,tz为平移长度 3.相似变换 即旋转平移加xyz等比例缩放 缩放变换： 相似变换前后长度比，夹角，虚圆点I,J保持不变。相似变换其实与 阅读全文