摘要： 先来看下针孔相机的成像模型: 为了数学建模的方便，通常将成像平面放到凸透镜和物体之间，此时和以上两种成像模型不同的是以上两种是倒立的像，而该成像模型是正像 齐次坐标： 齐次坐标（homogeneous coordinates）是射影几何常用的一种表示形式，简单来说其采用增加 一个维度的方式来描述当前 阅读全文