03 2023 档案
畸变模型
摘要：考虑畸变模型时世界坐标系到像素坐标系的转换过程为：世界坐标-->相机坐标-->图像坐标+畸变-->像素坐标 几种畸变类型： 1.径向畸变：(沿着成像半径方向造成的偏差) 其畸变模型为： 其中K1用来校正变化小的中心位置，K2用来校正变化大的边缘位置，K3用来校正鱼眼镜头，一般的镜头只需要用到K1K2
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内旋外旋万向锁
摘要：首先了解下内旋（静态）和外旋（动态）： 静态： 即绕世界坐标系三个轴的旋转，由于物体旋转过程中坐标轴保持静止，所以称为静态，此时各个变换顺序的旋转矩阵是左乘的 动态： 即绕物体坐标系三个轴的旋转，由于物体旋转过程中坐标轴随着物体做相同的转动，所以称为动态，此时各个变换顺序的旋转矩阵是右乘的 内旋In
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其他相机成像模型
摘要：规范化相机 特点： 像素是正方形，像素坐标系和图像坐标系原点重合 XC,YC,ZC可以认为是世界坐标可以认为是相机坐标下的三维点，因为旋转矩阵为单位矩阵(没有旋转),平移矩阵为0向量，没有平移。同时这里内参矩阵为 弱透视投影相机 假设物体上所有点的深度是一样的，此时物体距离相机足够远(因此弱透视投影
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射影几何的一个小块
摘要：射影几何常见的变换： 1.旋转矩阵： 1.1欧拉角: 1.2罗德里格斯旋转角: 2.欧式变换（刚性变换） 即旋转加平移，只改变位置和姿态 平移变换： 其中tx,ty,tz为平移长度 3.相似变换 即旋转平移加xyz等比例缩放 缩放变换： 相似变换前后长度比，夹角，虚圆点I,J保持不变。相似变换其实与
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引用与指针
摘要：1.引用的几个错误用法： 1 #include<iostream> 2 using namespace std; 3 int main() { 4 int sum = 0, val = 1; 5 int &ref;//错误引用必须初始化 6 int &ref = 10;//错误引用必须与一个对象绑定
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名字的作用域
摘要：名字的作用域分为：全局作用域和块作用域 如果一个名字（例如main，函数名）首次出现的位置的前几行离它最近的大括号是”后大括号“（”}“）则有全局作用域。它在整个程序的范围均可用。 如果一个名字（例如局部变量）首次出现的位置的前几行离它最近的大括号是”前大括号“（”{“）或则是关键词（例如for）则
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变量的初始化，声明，定义
摘要：变量的初始化 变量的初始化分为显式初始化和默认初始化，显式初始化就是定义时给变量赋一个值，默认初始化就是在函数外定义时不给变量赋值,编译器自动赋初值。 显式初始化：int i=10; 变量的定义 变量的定义（int i; 当然定义的同时也可以赋值）的同时要为变量申请存储空间，变量的定义只能定义一次，
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张正友标定法建立的相机成像模型
摘要：先来看下针孔相机的成像模型: 为了数学建模的方便，通常将成像平面放到凸透镜和物体之间，此时和以上两种成像模型不同的是以上两种是倒立的像，而该成像模型是正像 齐次坐标： 齐次坐标（homogeneous coordinates）是射影几何常用的一种表示形式，简单来说其采用增加 一个维度的方式来描述当前
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C++取模取余
摘要：我还没有找到C++的取模操作，但从网上查可得知36 mod 10(假设是对的），则先做数学意义上的除法（36➗10=3.6）然后四舍五入等于4，需要注意的是x mod y的符号和y相同 取模运算36%10=6，-36%10=-6，36%-10=6，-36%-10=-6，需要注意的是结果和x%y中的x
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基本内置类型
摘要：C++基本内置类型有：算术类型和空类型（void），空类型不对应具体的值 下表列出了C++标准规定的尺寸最小值（所谓的尺寸就是该类型所占的比特数），同时允许编译器赋予这些类型更大的尺寸。所占的比特数不同，它所能表示的数据范围也不一样 如何选择数据类型：1.当明知道数值不可能为负的时候，选择无符号类型
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编写一个简单的C++程序
摘要：main函数的返回值类型必修是int 当return语句包括一个值时，此返回值类型必须与函数的返回值内容相容 main的返回值被用来指示状态。返回值0表示成功，非0的返回值含义由系统定义，通常用来指出错误类型
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c++注释
摘要：注释分为单行注释和界定符对注释 单行注释：// 界定符对注释：/* */（用于注释多行） 注意：当界定符对注释多行时更规范的做写法是每一行前面都要有个星号 界定符对注释不可以嵌套，如果嵌套则嵌套部分后面全都被认为是程序：
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