自由度的判定

• 首先如果已知该矩阵包含哪些参数就直接数哪些参数未知就好了，比如内参矩阵α，β，θ，c_x，c_y，因此一共5个自由度
• 如果不清楚该矩阵中包含哪些参数就看看该矩阵可以分解为什么矩阵，比如E=T×R，那么T是3个自由度，R是3个自由度，然后E的行列式为零增加一个约束，则5个自由度
• 注意当以分解判断自由度时该自由度不能超过行数×列数的值，比如F=K^-TEK^-1，5+5=10个自由度，这显然大于了9，因此应以9个自由度为基础判断约束，因为F不可逆所以行列式为0减去一个自由度，尺度等价性再减1就是7个自由度了