规范化相机
特点：
像素是正方形，像素坐标系和图像坐标系原点重合
XC,YC,ZC可以认为是世界坐标可以认为是相机坐标下的三维点，因为旋转矩阵为单位矩阵(没有旋转),平移矩阵为0向量，没有平移。同时这里内参矩阵为
弱透视投影相机
假设物体上所有点的深度是一样的，此时物体距离相机足够远(因此弱透视投影用于目标物体较远的情况)
此时Z0在物体位置不变的情况下是不变的
弱透视投影有八个自由度
1.成像半径
如图r所示为成像半径
2.透视投影（针孔相机）成像半径
不同相机的成像半径：
球面投影（Stereographic）
等立体角投影（Equisolid Angle）
正交投影（Orthographic）
等距投影（Equidistant）
Stereographic为透视投影（针孔相机）的曲线，如图像可知随着入射角增大只有正交投影和等立体角投影成像半径基本趋于常数，而其他投影基本成像半径趋向于无穷（表明像平面需要无限大）
3.鱼眼相机成像模型
式（21）的解释：
对三角形PLO求tanθ
