随笔分类 - 多视几何 / 相机标定总结
张正友相机标定流程(程序)
摘要：写在前面 OpenCV存储数据的方式： 比如所有图像的角点坐标我可以定义一个对象： InputArrayOfArrays _imagePoints InputArray这个接口类可以是Mat、Mat_<T>、Mat_<T, m, n>、vector<T>、vector<vector<T>>、vect
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OpenCV标定函数总结
摘要：findChessboardCorners 函数简介 在相机标定过程中，如采用棋盘格标定板进行标定，则需找到棋盘格内角点，根据棋盘格内角点在像面中的像素坐标和各点对应的棋盘世界坐标，拍摄多个位置下的棋盘格，多点求解相机内外参。OpenCV中的findChessboardCorners()函数即用于棋
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相机标定法
摘要：写在前面 首先要分清投影矩阵和单应矩阵 在上式中内参矩阵和外参矩阵相乘得到的是投影矩阵(3*4)，它反应了三维点和二维点的关系。而张正友相机标定法使Zw=0使得世界坐标下所有角点处于同一平面，这样是二维点到二维点的映射，那么外参矩阵和内参矩阵相乘后第三列(下图框住那部分就是)因为Zw=0而没有参与运
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畸变模型
摘要：考虑畸变模型时世界坐标系到像素坐标系的转换过程为：世界坐标-->相机坐标-->图像坐标+畸变-->像素坐标 几种畸变类型： 1.径向畸变：(沿着成像半径方向造成的偏差) 其畸变模型为： 其中K1用来校正变化小的中心位置，K2用来校正变化大的边缘位置，K3用来校正鱼眼镜头，一般的镜头只需要用到K1K2
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其他相机成像模型
摘要：规范化相机 特点： 像素是正方形，像素坐标系和图像坐标系原点重合 XC,YC,ZC可以认为是世界坐标可以认为是相机坐标下的三维点，因为旋转矩阵为单位矩阵(没有旋转),平移矩阵为0向量，没有平移。同时这里内参矩阵为 弱透视投影相机 假设物体上所有点的深度是一样的，此时物体距离相机足够远(因此弱透视投影
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张正友标定法建立的相机成像模型
摘要：先来看下针孔相机的成像模型: 为了数学建模的方便，通常将成像平面放到凸透镜和物体之间，此时和以上两种成像模型不同的是以上两种是倒立的像，而该成像模型是正像 齐次坐标： 齐次坐标（homogeneous coordinates）是射影几何常用的一种表示形式，简单来说其采用增加 一个维度的方式来描述当前
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matlab相机标定工具箱下载
摘要：在安装matlab的时候忘记安装相机标定工具箱了，这个时候怎么在matlab中安装呢（此方法额外安装其他工具箱也有效） 注意此方法是在matlab内部下载工具箱，而且这个方法的案例下载的是自动立体标定工具箱 主页-->附加功能-->获取附加功能 搜索图像处理和计算机视觉，安装Computer Vis
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相机标定之棋盘格拍摄规则
摘要：拍摄数量一般为15~20张 棋盘格要粘贴平整 拍摄时要保持相机参数不变（尤其是相机焦距） 保证所有棋盘格图片加起来覆盖整个画面（去畸变后边缘扭曲大概是因为棋盘格图片没有覆盖整个画面导致的） 拍出的图像越清晰越好 棋盘格图像要占整个画面的1/4以上 要尽量拍到棋盘格的各个角度 实际测量的物体距离多远，
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