VMware虚拟机下 Ubuntu18.04 安装 ROS Melodic

1、前期准备工作

打开设置----软件和更新
将所有的选项都勾选

2、设置sources.list

1）国外的软件源：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

国外的软件源，下载速度比较慢，可能会出现一些错误，可以使用国内的软件源。
2）国外的软件源：

• 中科大

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

• 清华

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3、设置最新的密钥

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

4、安装

sudo apt-get update

2.

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

这一步会需要比较长的时间大概10-20分钟

sudo apt-get install ros-melodic-rqt*

5、初始化rosdep

sudo rosdep init

如果出现sudo: rosdep：找不到命令 执行命令sudo apt-get install python-rosdep
如果提示SSLError: ('The read operation timed out',)说明是网络的问题，多尝试几次就可以了。

2. rosdep update
   该步大概率会出现下面的问题，是网络不行造成的，很多博客上面讲可以换成手机热点就可以了，如果实在不行的话，这一步可以选择跳过，不影响简单的使用。后面也可以再执行该命令！
   

6、添加环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

上面两句非常非常非常重要，在日常的开发过程中，有的找不到 Package, 找不到node, 很多情况下都是没有添加source.

到此，安装已经完成。

7、安装一些插件（可选）

rosinstall 是常用的命令行工具

sudo apt-get install python-rosinstall

ros中很多的第三方插件的安装格式是：

$ sudo apt-get install ros-版本名称-...

8、测试

1. roscore
2. rosrun turtlesim turtlesim_node
3. rosrun turtlesim turtle_teleop_key

按照上面的顺序依次在三个终端中执行如下命令，如果方向键能够正常控制小乌龟的移动，则说明安装成功！