模型预测控制推导（MPC）

参考：《无人驾驶车辆模型预测控制》第二版

一、车辆运动学模型

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这一套运动学模型相当于把车辆的定位点放在车辆的后轴中心。

二、线性化

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三、离散化

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四、预测

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五、优化

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posted @ 2021-12-03 10:32  XiaoMu-1230  阅读(462)  评论(0)  编辑  收藏  举报