模型预测控制推导（MPC）
参考：《无人驾驶车辆模型预测控制》第二版
一、车辆运动学模型
这一套运动学模型相当于把车辆的定位点放在车辆的后轴中心。
二、线性化
三、离散化
四、预测
五、优化
参考：《无人驾驶车辆模型预测控制》第二版
这一套运动学模型相当于把车辆的定位点放在车辆的后轴中心。
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