ROS中launch详解记录

ROS中的launch文件主要用于多个节点的配置与启动，launch是后缀为.launch的xml文件

1、使用方法

1 roslaunch package_name launch_file_name

2、launch文件的标签

　　2.1 launch标签

1 <launch>
2 ...
3 </launch>

　　2.2 node标签

　　其中“SUBscriber”为ros节点的名字，“subscriber”为功能包的名字，“exeSubscriber”为生成可执行文件的名字，“output”是否输出到屏幕上！

1 <launch>
2     <node name = "SUBscriber"  pkg = "subscriber"  type = "exeSubscriber"  output = "screen"/>
3 </launch>

　　2.3 include标签

　　1、使用方法

　　include标签相当于嵌套语句，用于把另外一个launch文件导入当前的launch文件，只需要执行publisher.launch，SUBscriber节点也会启动。

<launch>
    <node name = "PUBlisher"  pkg = "publisher"  type = "exePublisher"/>
    <include file = "$(find subscriber)/launch/subscriber.launch"/>   #include 的使用方法
</launch>

3、参考：https://blog.csdn.net/zxxxiazai/article/details/108231232?spm=1001.2101.3001.6650.1&utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7ECTRLIST%7Edefault-1.no_search_link&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7ECTRLIST%7Edefault-1.no_search_link