ROS--在一个功能包里引用另外一个功能包自定义的消息或服务
例如我们要在subscriber功能包中引用publisher功能包里自定义的消息:Message1.msg和Message2.msg
1. subscriber.cpp中包含头文件:
#include<publisher/Message1.h> //自建一个消息类型, publisher是功能包的名字,Message1是msg的名字
#include<publisher/Message2.h>
2. 修改subscriber文件夹中的CMakeLists.txt和package.xml文件:
2.1 CMakeLists.txt修改
在find_package中添加publisher
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
rospy
std_msgs
message_generation
publisher # 添加被引用消息的功能包的名字
)
在include_directories中取消注释,没有的话添加上去
include_directories(
include
${catkin_INCLUDE_DIRS}
)
2.2 在package.xml文件仿照原有的格式添加以下代码
<build_depend>publisher</build_depend> <build_export_depend>publisher</build_export_depend> <exec_depend>publisher</exec_depend>
3. 编译:
subscriber功能包对pulisher功能包有依赖关系,所以要先编译pulisher功能包
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="publisher"
然后再进行全部编译。
catkin_make
注意所有的编译都是在工作空间下的。
参考:https://blog.csdn.net/weixin_44492854/article/details/103497840?spm=1001.2101.3001.6650.1&utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7ECTRLIST%7Edefault-1.no_search_link&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7ECTRLIST%7Edefault-1.no_search_link
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