电机原点复位方式

编码器信号输入的理解 - double64 - 博客园 (cnblogs.com)

步进和伺服电机为什么要回原点？ - 知乎 (zhihu.com)

EZ信号

　　是编码器的Z脉冲，通常是电机转动到360°的位置就产生一个Z脉冲。

　　这种模式就是当电机轴转动角度在360°(也就是0°)的位置时，电机停止，此处是原位。

原点复归的目的：是把电机编码器的 Z 脉冲位置链接到驱动器内部的坐标上，Z 脉冲对应的

坐标值可以指定。

原点复归完成后，停止的位置并不会在 Z 脉冲的位置上，因为找到 Z 脉冲后必须减速停止，

因此会依据减速曲线超出一小段距离，但 Z 的坐标已经正确设定，不影响后续定位准确度。

伺服回原点的几种方法：

1.伺服电机寻找原点时，当碰到原点开关时，马上减速停止，以此点为原点。 这种回原点方法无论是选择机械式的接近开关。此种方法精度不高。

2.回原点时直接寻找编码器的 Z 相信号，当有 Z 相信号时，马上减速停止。这种回原方法一般只应用在旋转轴，且回原速度不高，精度也不高。

3.电机先以第一段高速去找原点开关， 有原点开关信号时，电机马上以第二段速度寻找电机的 Z 相信号，第一个 Z 相信 号一定是在原点挡块上。找到第一个 Z 相信号后，此时有两种方试，一种是档块前回原点，以档块后回原为例，找到档块上第一个 Z 相信号后，电机 会继续往同一方向转动寻找脱离档块后的第一个 Z 相信号。一般这就算真正原 点， 但因为有时会出现此点正好在原点档块动作的中间状态， 易发生误动作， 且 再加上其它工艺需求， 可再设定一偏移量；这点就算真正的机械原点。

注释：①原点挡块：挡块长度一定大于电机所转一圈转化为的直线距离。

②Z相：电机轴旋转一周时,Z相输出一个脉冲。可视为原点脉冲信号。