ABB机器人选项611-1 Path Recovery使用记录
PROC Routine1() VAR num r1; VAR num r2; VAR num r3 :=0;!开始赋值为0 PathRecStart pathrecid1; !记录运行路径 MoveJ p10,v1000,z50,tool0; MoveJ p20,v1000,z50,tool0; MoveJ p30,v1000,z50,tool0; r2:=r1/r3; !除零进行错误处理 MoveJ p40,v1000,z50,tool0; PathRecStop \Clear; !清除记录的路径 Stop; MoveJ p50,v1000,z50,tool0; ERROR StorePath; !开始路径恢复 PathRecMoveBwd; !撤回到记录初始位置P10 r3:=2; !将r3重新进行赋值,这个位置可用来处理对应错误事件 PathRecMoveFwd; !错误处理完后返回到记录最后点位P30 RestoPath; !关闭路径恢复 StartMove; !允许路径进行移动 RETRY; !重新从报错位置运行 ENDPROC
上图为视频程序
心之所向 素履以往