[学习笔记]PCL使用心得

最近开始做研究生毕设，有一部分因为没有什么好的思路，就把以前用过的PCL点云搬出来，重新用源码装了一遍PCL，一开始装的过程中没什么大问题，在后面用的时候碰到了很多小问题，特此记录。

1.PCL版本问题

如果你用ROS的话，安装的时候会自带PCL的1.7版本，不过本着用源码安装的习惯，我们还是从github上下载源码来自行安装。目前最新版是1.9，我自己安装1.9没碰到什么版本冲突问题，也就是在后面跑代码的时候会提示可能与已安装的1.7版本有冲突，不过是warning我也就懒得管了，不知道可否删掉ROS中自带的那个PCL。但在跟同学的交流过程中，发现她以前源码安装1.8版本的时候跟自带的1.7冲突，至于到什么地步也没问，这么看来确实有版本的问题，但是网上那么多源码安装的教程，应该问题不严重。

2.CMakelists里指定PCL的版本

因为电脑里PCL有两个版本，我们想用的是1.9，因此需要指定版本。一般按照下面的写就足够了。

find_package(PCL 1.9 REQUIRED)
INCLUDE_DIRECTORIES(${PCL_INCLUDE_DIRS})
LINK_DIRECTORIES(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})

不需要专门set安装的路径，最后一行的add_definitions一定要加上，不然会报错。最后记得在target_link_libraries里加上${PCL_LIBRARIES}。

3.关于VTK的版本问题

如果用到了PCL中visualization的模块，需要配置一下VTK，其实电脑里(ROS?)自带了6.2版本的VTK，但是在安装PCL的时候提示版本有问题，我就用源码装了一遍VTK的最新的8.2版本，然后可以安装成功，我也就没管了。后来我想把算出来的点云可视化出来，用了PCL的visualization::CloudViewer函数，然后就报VTK的错，找不到VTK的库，没有对应函数之类的问题。在网上找了好久才发现，是VTK版本太新，7.1以后的版本有几个函数名变了。

GetTupleValue -> GetTypedTuple
SetTupleValue -> SetTypedTuple
InsertTupleValue -> InsertTypedTuple
InsertNextTupleValue -> InsertNextTypedTuple

最简单的办法就是重新下一个旧版本的VTK自己编译，于是我在gitlab上找到了对应的代码，我建议下.zip格式的包，我一开始下的tar.gz解压后总是安装失败。然后删掉之前最新版安装遗留下来的文件，慎用rm *。重新安装之后就没有显示的问题了。

4.CMakelists.txt里需要添加的组件

一开始我只在find_package里加了PCL 1.9 REQUIRED，后来发现程序经常crash，我用的是QT，搞不太明白，后来看了一下Compile Output，给我警告io features可能被disabled，于是我就改了一下find_package

find_package(PCL 1.9 REQUIRED COMPONENTS common io)

还有

target_link_libraries(generate_point_cloud ${PCL_LIBRARIES} ${PCL_COMMON_LIBRARIES} ${PCL_IO_LIBRARIES})

这下程序就没有crash了。

先记这么多，以后如果有别的小问题会继续更新。