2017 年 10月随笔档案 - 回归的世界线

视觉里程计06 Qt界面显示摄像头

摘要：界面主体显示图像通过定时器定时调用信号槽里的更新函数实现编写信号槽函数前需要先编译，这样才能更新界面的.h文件具体实现修改如下：文件修改如下：注意事项界面中用到的资源需要在ui setup时同时初始化，否则会出现内存错误界面更新方式通过定时器访问，摄像头资源需要释放 debug的话需阅读全文

posted @ 2017-10-22 23:46 回归的世界线阅读(804) 评论(0) 推荐(0) 编辑

视觉里程计05 vs环境下Qt界面通过opencv显示图像

摘要：视觉里程计05 vs环境下Qt界面通过opencv显示图像配置环境基于上一篇中的界面程序，将图像的显示通过opencv实现，将opencv的环境加入至qt程序中，注意qt默认为release环境。属性 VC++目录包含目录中添加 \build\include \build\include\o 阅读全文

posted @ 2017-10-21 23:56 回归的世界线阅读(440) 评论(0) 推荐(0) 编辑

视觉里程计04 Qt界面显示图像示例

摘要：基本原理信号槽机制是Qt的一大特色，信号类似广播，一个空间触发了一个事件如clicked()，那么这个事件会被广播到整个信号槽内，槽内函数如果建立了链接即可响应这个信号，响应这个信号的控件可以有很多个，而界面的更新方法则不需关注。具体操作按照之前的说明新建一个qt gui工程，建立好后主要用到阅读全文

posted @ 2017-10-19 22:07 回归的世界线阅读(1095) 评论(0) 推荐(0) 编辑

视觉里程计03 Qt5.9在VS2015下的环境搭建

摘要：Qt5.9在VS2015下的环境搭建官网下载Qt5.9 因为是在VS下面开发，安装过程中选择msvc15的x86和x64版本，tools中选择CDB即可回到VS中，选择工具扩展和更新联机搜索qt，安装qt visual studio tools插件重启VS，打开qt vs tools，选阅读全文

posted @ 2017-10-11 21:54 回归的世界线阅读(666) 评论(0) 推荐(0) 编辑

视觉里程计02 基于特征匹配的位姿估计

摘要：概述特征点的投影模型为

p = \frac{1}{Z} K P

$p=\frac{1}{Z} KP$ ，

P

$P$ 为世界坐标系下某点的坐标（

Z

$Z$ 为z方向的坐标），

p

$p$ 为对应图像特征点。

K

$K$ 为内参，在标定好的相机下，

K

$K$ 已知根据对极几何约束，假设

p_{2}

$p_{2}$ 为相机位姿运动

R

$R$ ，

t

$t$ 后与前一帧的特征点

p_{1}

$p_{1}$ 匹配的特征点，则阅读全文

posted @ 2017-10-11 21:43 回归的世界线阅读(1161) 评论(0) 推荐(0) 编辑

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