2017年9月6日
视觉里程计01 - ORB特征提取与跟踪
摘要： orb特征 概念网上描述的很详细，这里简单说一下 采用改进的FAST特征点，在FAST特征点提取的基础上加入多层金字塔来确定不同尺度下的特征点 用ID3方法来确定最优特征点 采用非极大值抑制去除局部较密集特征点 尺度不变性用金字塔来确定，旋转不变性用图像质心的夹角来确定 描述子采用BRIEF 总的来 阅读全文
posted @ 2017-09-06 22:04 回归的世界线 阅读(1140) 评论(0) 推荐(0) 编辑