随笔分类 -  视觉里程计

视觉里程计02 基于特征匹配的位姿估计
摘要：概述 特征点的投影模型为 p=1ZKP，P为世界坐标系下某点的坐标（Z为z方向的坐标），p为对应图像特征点。K为内参，在标定好的相机下，K已知 根据对极几何约束，假设p2为相机位姿运动R，t后与前一帧的特征点p1匹配的特征点，则 阅读全文
posted @ 2017-10-11 21:43 回归的世界线 阅读(1161) 评论(0) 推荐(0) 编辑
视觉里程计01 - ORB特征提取与跟踪
摘要：orb特征 概念网上描述的很详细，这里简单说一下 采用改进的FAST特征点，在FAST特征点提取的基础上加入多层金字塔来确定不同尺度下的特征点 用ID3方法来确定最优特征点 采用非极大值抑制去除局部较密集特征点 尺度不变性用金字塔来确定，旋转不变性用图像质心的夹角来确定 描述子采用BRIEF 总的来 阅读全文
posted @ 2017-09-06 22:04 回归的世界线 阅读(1149) 评论(0) 推荐(0) 编辑

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